[发明专利]无人装置定位方法、装置和系统

说明书

本发明涉及一种无人装置定位方法、装置和系统，其预先将由多个无人装置组成的无人装置团队配置为团队工作模式，各无人装置处相互之间进行信息交互，交互信息包括自身定位信息和自身运动状态信息，其方法包括：在判定无人装置团队中的当前无人装置失联时，向无人装置团队中的剩余无人装置发送交互信息请求指令；接收剩余无人装置根据交互信息请求指令返回的团队交互信息，团队交互信息包括在最后一次与当前无人装置进行信息交互时的当前无人装置的第一定位信息和运行速度值以及剩余无人装置的第二定位信息；根据第一定位信息、运行速度值和第二定位信息确定当前无人装置的目标位置信息。采用本发明方案，可以降低失联的无人装置的搜索难度和成本。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别是涉及一种无人装置定位方法、装置和系统。

背景技术

通信行业不断发展，人们对通信技术寄予了更高的期望，对通信稳定性提出了更高的要求。现在无人装置的研究有了很大的进展，它可广泛应用于水利、交通、安全和国防等领域。但是在无人装置工作过程中也暴露一些弊端，例如，无人装置在外界工作时可能会遇到自身供电不足、外界环境干扰等因素影响，这就可能造成无人装置与终端设备的通信网络断开，无法正常的进行通信、回收无人装置，进而使得无人装置获取的信息无法传输到终端设备以及信息泄露的危险。

目前，上述情况主要的解决方式是根据无人装置与终端设备最后通信的信息进行大区域的搜索；这种方式一般很难较准确的确定失联无人装置的位置，搜索到失联无人装置的难度较大，甚至会出现不能搜索到失联的无人装置的情况，而且在搜索过程中往往需要耗费大量的时间、人力、物力，即搜索成本也较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人装置定位方法、装置和系统，可以便于降低失联的无人装置的搜索难度和搜索成本。

一方面，提供一种无人装置定位方法，预先将由多个无人装置组成的无人装置团队配置为团队工作模式，其中，各所述无人装置处在所述团队工作模式下时相互之间进行信息交互，交互信息包括进行信息交互时的自身定位信息和自身运动状态信息，其方法包括：

在判定所述无人装置团队中的当前无人装置失联时，向所述无人装置团队中的剩余无人装置发送交互信息请求指令；

接收所述剩余无人装置根据所述交互信息请求指令返回的团队交互信息，其中，所述团队交互信息包括在目标时刻的所述当前无人装置的第一定位信息、所述当前无人装置的运行速度值和所述剩余无人装置的第二定位信息，所述目标时刻指所述当前无人装置和所述剩余无人装置最后一次进行信息交互的时刻；

根据所述第一定位信息、所述运行速度值和所述第二定位信息确定所述当前无人装置的目标位置信息。

结合第一方面，在第一方面的一种可能实现方式中，所述团队交互信息还包括所述目标时刻；

所述根据所述第一定位信息、所述运行速度值和所述第二定位信息确定所述当前无人装置的目标位置信息的步骤包括：

根据所述目标时刻和当前时刻确定所述当前无人装置的失联时长；

根据所述第一定位信息和所述第二定位信息确定所述当前无人装置和所述剩余无人装置之间的第一距离值，其中，所述第一距离值指在所述目标时刻的所述当前无人装置和所述剩余无人装置之间的距离值；

根据所述失联时长、所述第一距离值和所述运行速度值确定所述当前无人装置和所述剩余无人装置之间的第二距离值；

根据所述第二距离值和所述第二定位信息确定所述当前无人装置的目标位置信息。

结合第一方面或上述某些可能的实现方式，在第一方面的一种可能实现方式中，所述无人装置团队中无人装置数量至少为四个，所述剩余无人装置中的无人装置的个数至少为三个；