[发明专利]具有多种抓取力模式的复合型自适应机器人手指装置

权利要求书

1.一种具有多种抓取力模式的复合型自适应机器人手指装置，其特征在于：包括基座、第一指段、第二指段、第三指段、近关节轴、中关节轴、远关节轴、第一中间轴、第二中间轴、第一电机、第二电机、第一减速器、第二减速器、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮、第八齿轮、第一簧件、第二簧件、第三簧件、第四簧件、第五簧件、第六簧件、第一拨杆、第二拨杆、第三拨杆、第四拨杆、第一凸块、第二凸块、第三凸块、第四凸块、第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、第四传动轮、第一传动带和第二传动带；所述近关节轴活动套设在基座中；所述第一指段活动套接在近关节轴上；所述中关节轴活动套设在第一指段中；所述第二指段活动套接在中关节轴上；所述远关节轴套设在第二指段中；所述第三指段套接在远关节轴上；所述第一中间轴套设在第一指段中，所述第二中间轴套设在第二指段中；所述第一电机设置在第一指段中，所述第一电机与第一指段固接，所述第一电机的输出轴与第一减速器的输入轴相连，所述第一齿轮套固在第一减速器的输出轴上，所述第一齿轮与第二齿轮啮合，所述第二齿轮活动套接在近关节轴上，所述第一簧件的两端分别连接第二齿轮和基座，所述第一拨杆与第一齿轮固接，所述第二拨杆与第四齿轮固接，所述第一拨杆与第二拨杆在行程范围内活动接触，所述第三齿轮活动套接在近关节轴上，所述第三齿轮与第四齿轮啮合，所述第四齿轮与第一传动轮分别套接在第一中间轴上，所述第四齿轮与第一传动轮固接，所述第一传动带呈“O”字形，所述第一传动带连接第一传动轮和第二传动轮，第一传动带、第一传动轮、第二传动轮三者配合形成带轮传动关系，所述第二传动轮活动套接在中关节轴上，所述第五簧件的两端分别连接第二传动轮和第二指段，所述第一凸块与基座固接，所述第二凸块与第三齿轮固接，所述第一凸块与第二凸块在行程范围内活动接触；所述第二电机设置在第二指段中，所述第二电机与第二指段固接，所述第二电机的输出轴与第二减速器的输入轴相连，所述第五齿轮套固在第二减速器的输出轴上，所述第五齿轮与第六轮啮合，所述第六齿轮活动套接在中关节轴上，所述第三簧件的两端分别连接第六齿轮和第一指段，所述第三拨杆与第五齿轮固接，所述第四拨杆与第八齿轮固接，所述第三拨杆与第四拨杆在行程范围内活动接触，所述第七齿轮活动套接在中关节轴上，所述第七齿轮与第八齿轮啮合，所述第八齿轮和第三传动轮分别活动套接在第二中间轴上，所述第八齿轮与第三传动轮固接，所述第二传动带呈“O”字形，所述第二传动带连接第三传动轮和第四传动轮，第二传动带、第三传动轮、第四传动轮三者配合形成带轮传动关系，所述第四传动轮活动套接在远关节轴上，所述第六簧件的两端分别连接第四传动轮和第三指段，所述第三凸块与第一指段固接，所述第四凸块与第七齿轮固接，所述第三凸块与第四凸块在行程范围内活动接触；所述第二簧件的两端分别连接基座和第三齿轮，所述第二簧件使第二凸块靠向第一凸块；所述第四簧件的两端分别连接第一指段和第七齿轮，所述第四簧件使第四凸块靠向第三凸块；所述第一齿轮与第二齿轮的模数相等，所述第三齿轮与第四齿轮的模数相等，所述第五齿轮与第六齿轮的模数相等，所述第七齿轮与第八齿轮的模数相等；所述第一中间轴与第一减速器的输出轴同轴，所述第二中间轴与第二减速器的输出轴同轴。

2.如权利要求1所述的具有多种抓取力模式的复合型自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第三齿轮的齿数与第四齿轮的齿数相等，所述第一传动轮与第二传动轮半径相等，第七齿轮的齿数与第八齿轮的齿数相等，所述第三传动轮与第四传动轮半径相等。

3.如权利要求1所述的具有多种抓取力模式的复合型自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第一簧件、第三簧件、第五簧件、第六簧件均采用扭簧；第二簧件、第四簧件均采用拉簧。