[发明专利]机器人暂停运动控制方法和系统

说明书

本发明涉及一种机器人暂停运动控制方法和系统，所述方法包括：接收控制端传送的暂停运动指令；在当前机器人处于点到点运动、直线运动、圆弧运动或回到原点运动的任意一种当前运动状态下；获取当前运动的目标点和运动的剩余时间，将目标点和运动的剩余时间保存为恢复当前运动的轨迹计算参数；读取机械臂末端的当前位置、当前速度和当前加速度，并计算机械臂末端由当前位置、当前速度和当前加速度变化到停止时所经过的暂停运动轨迹；计算机械臂末端在暂停运动轨迹上运行时，机械臂关节在各个位置的目标角度、目标角速度和目标角加速度转发至控制主站；本发明可以构成一个完整的机器人暂停运动控制系统，降低机器人控制系统开发成本，提高控制效果。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种机器人暂停运动控制方法和系统。

背景技术

Robot Operating System(ROS)是开源的机器人操作系统，可以为机器人开发者提供一个标准化的、开源的编程框架。但是ROS目前不支持实时线程操作。Open RobotControl Software(OROCOS)也是一种开源的机器人控制软件编程框架，它的特点是支持实时的线程操作，但是它的开放性，通用性没有ROS好。

因此，机器人暂停运动是机器人一种重要运动方式，目前在一些应用方案中，在ROS上采用OROCOS，但现有技术方案在搭建的架构上，不能构成一个完整的机器人控制器软件，在执行暂停运动时，无法充分利用ROS和OROCOS的特性，系统开发成本高，控制效果差。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种机器人暂停运动控制方法，降低系统开发成本，提高控制效果。

一种机器人暂停运动控制方法，包括：

接收控制端传送的暂停运动指令；

在当前机器人处于点到点运动、直线运动、圆弧运动或回到原点运动的任意一种当前运动状态下，执行所述暂停运动指令；

获取当前运动的目标点和运动的剩余时间，将所述目标点和运动的剩余时间保存为恢复当前运动的轨迹计算参数；读取机械臂末端的当前位置、当前速度和当前加速度，并计算机械臂末端由当前位置、当前速度和当前加速度变化到停止时所经过的暂停运动轨迹；

计算机械臂末端在所述暂停运动轨迹上运行时，机械臂关节在各个位置的目标角度、目标角速度和目标角加速度转发至控制主站。

一种机器人暂停运动控制系统，包括：总控模块、算法模块和通信管理模块；

所述总控模块，用于接收控制端传送的暂停运动指令；在当前机器人处于点到点运动、直线运动、圆弧运动或回到原点运动的任意一种当前运动状态下，执行所述暂停运动指令；

所述算法模块，用于获取当前运动的目标点和运动的剩余时间，将所述目标点和运动的剩余时间保存为恢复当前运动的轨迹计算参数；读取机械臂末端的当前位置、当前速度和当前加速度，并计算机械臂末端由当前位置、当前速度和当前加速度变化到停止时所经过的暂停运动轨迹；计算机械臂末端在所述暂停运动轨迹上运行时，机械臂关节在各个位置的目标角度、目标角速度和目标角加速度；

所述通信管理模块，用于将所述目标角度、目标角速度和目标角加速度转发至控制主站。

上述机器人暂停运动控制方法和系统，在接收到控制端传送的暂停运动指令后，在当前机器人处于点到点运动、直线运动、圆弧运动或回到原点运动的任意一种当前运动状态下，计算暂停运动的运动轨迹，并实时计算机械臂各个关节在该运动轨迹上运行的目标角度、目标角速度和目标角加速度等状态参数，并转发至控制主站；实现对机器人的暂停运动控制过程；该技术方案可以构成一个完整的机器人暂停运动控制系统，降低机器人控制系统开发成本，提高控制效果。

附图说明

图1是本发明实施例的机器人暂停运动控制方法流程图；