[发明专利]机器人示教运动控制方法和系统

说明书

本发明涉及一种机器人示教运动控制方法和系统，所述方法包括：接收控制端传送的示教运动指令；其中，所述示教运动指令包括起始点和运动方向；根据机械臂末端的起始点和移动方向计算出该方向上的工作区域边缘位置，并将该边缘位置上的点作为运动终点，根据所述示教运动指令的状态以及所述运动终点，调用相应的速度规划算法规划示教运动轨迹；计算机械臂各个关节在所述示教运动轨迹上运行时各个位置的目标角度、目标角速度和目标角加速度，并将该目标角度、目标角速度和目标角加速度发送给设备通信软件进行记录。本发明的技术，可以构成一个完整的机器人示教运动控制系统，降低机器人控制系统开发成本，提高控制效果。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种机器人示教运动控制方法和系统。

背景技术

Robot Operating System(ROS)是开源的机器人操作系统，可以为机器人开发者提供一个标准化的、开源的编程框架。但是ROS目前不支持实时线程操作。Open RobotControl Software(OROCOS)也是一种开源的机器人控制软件编程框架，它的特点是支持实时的线程操作，但是它的开放性，通用性没有ROS好。

因此，机器人示教运动是机器人一种重要运动方式，目前在一些应用方案中，在ROS上采用OROCOS，但现有技术方案在搭建的架构上，不能构成一个完整的机器人控制器软件，在执行示教运动时，无法充分利用ROS和OROCOS的特性，系统开发成本高，控制效果差。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种机器人示教运动控制方法，降低系统开发成本，提高控制效果。

一种机器人示教运动控制方法，包括：

接收控制端传送的示教运动指令；其中，所述示教运动指令包括起始点和运动方向；

根据机械臂末端的起始点和移动方向计算出该方向上的工作区域边缘位置，并将该边缘位置上的点作为运动终点，根据所述示教运动指令的状态以及所述运动终点，调用相应的速度规划算法规划示教运动轨迹；

计算机械臂各个关节在所述示教运动轨迹上运行时各个位置的目标角度、目标角速度和目标角加速度，并将该目标角度、目标角速度和目标角加速度发送给设备通信软件进行记录。

一种机器人示教运动控制系统，包括：总控模块、算法模块和通信管理模块；

所述总控模块，用于接收控制端传送的示教运动指令；其中，所述示教运动指令包括起始点和运动方向；

所述算法模块，用于根据机械臂末端的起始点和移动方向计算出该方向上的工作区域边缘位置，并将该边缘位置上的点作为运动终点，根据所述示教运动指令的状态以及所述运动终点，调用相应的速度规划算法规划示教运动轨迹；计算机械臂各个关节在所述示教运动轨迹上运行时各个位置的目标角度、目标角速度和目标角加速度，并将该目标角度、目标角速度和目标角加速度；

所述通信管理模块，用于对所述目标角度、目标角速度和目标角加速度进行记录。

上述机器人示教运动控制方法和系统，接收控制端传送的示教运动指令后，根据示教运动指令计算示教的运动轨迹，并实时计算机械臂各个关节在该运动轨迹上运行的目标角度、目标角速度和目标角加速度等状态参数，通过设备通信软件将上述状态参数进行记录，实现对机器人的示教运动控制过程；该技术方案可以构成一个完整的机器人示教运动控制系统，降低机器人控制系统开发成本，提高控制效果。

附图说明

图1是本发明实施例的机器人示教运动控制方法流程图；

图2是机器人示教运动控制系统结构示意图；

图3是总控模块执行算法流程图；

图4是算法模块执行算法流程图；