[发明专利]涵道式无人潜水器

说明书

本发明属于潜水航行器技术领域，特别涉及一种涵道式潜水器。涵道式无人潜水器，它包括：壳体、主推进装置、负载机舱以及拖曳电缆；壳体沿其轴线方向设有主涵道，侧壁对称设有一组前偏航控制涵道、后偏航控制涵道；前偏航控制涵道以及后偏航控制涵道内均设有自动调节转速的喷射桨叶；本发明基于正向蜗桨、反向蜗桨在主涵道内旋转产生主驱动力，避免了反作用扭矩效应，同时由侧边的数个控制涵道姿态控制力来使潜水器产生不同分流配比的侧推力，使得潜水器按操作的轨迹航行，或控制姿态偏转。本发明可适应复杂条件下的水下环境，对渔网缠绕和尖锐水下障碍物都有很好的适应性,在负载仓加添各种操作模块，可以进行水声目标模仿鱼雷，潜艇等。

技术领域

本发明属于潜水航行器技术领域，特别涉及一种涵道式潜水器。

背景技术

潜水器为具有水下观察和作业能力的活动潜水装置，主要用来执行水下考察、海底勘探、海底开发和打捞、救生等任务；一般的潜水器采用轴推进方式，从主推进器引出一根长长的主推进轴，从耐压艇体中穿出，带动艇尾的螺旋桨。突出在外的主推进轴与艇尾的螺旋桨的转动使得潜水器容易刮到水下物体和渔网等物体；而且潜水器的潜水深度也是靠辅助桨叶的动力改变潜水深度，潜深操作速度较慢，不能完全模拟水下快速目标的各种特性。

发明内容

本发明的目的是：提供一种可适应复杂的水下条件的环涵道式无人潜水器，其具有水滴流线型快速推进及下潜的功能让其具有特殊的擅长，将其改变为可操控的高速水下仿真水声目标成为可能。

本发明的技术方案是：涵道式无人潜水器，它包括：壳体、主推进装置、负载机舱以及拖曳电缆；

壳体为流线型结构，沿其轴线方向设有主涵道；主涵道内设有前支撑梁以及后支撑梁；壳体的侧壁对称设有一组前偏航控制涵道、后偏航控制涵道；前偏航控制涵道以及后偏航控制涵道内均设有自动调节转速的喷射桨叶；

主推进装置安装在主涵道内，其包括：驱动电机、安装在驱动电机输出轴上的驱动齿轮以及反向齿轮、与驱动齿轮啮合的正向蜗桨、与反向齿轮啮合的反向蜗桨；

负载机舱安装在前支撑梁上，头部探出壳体；

拖曳电缆与壳体内的电池仓连接，并对驱动电机、喷射桨叶进行控制。

有益效果：本发明的负载机舱安装在壳体前部，不受后部涵道水流噪声和传动噪声的影响；主推进装置安装在壳体的主涵道内，减少了水下航行过程中产生的多尾流现象并减少了故障隐患；本发明的水下姿态可根据每个可自动调节转速的喷射桨叶设定的不同转速来改变；流线型壳体水下产生的阻力小，可快速接近目标，模拟各种水声目标将其扮为所需的鱼类、鱼雷、潜艇等仿真目标，其泵喷射尾流更是模拟各类水声目标高仿真，也可机器手操作模块快速实现水下排障操作。

附图说明

图1为本发明的结构简图。

具体实施方式

下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。

参见附图，涵道式无人潜水器，它包括：壳体4、主推进装置、负载机舱8以及拖曳电缆1；

壳体4为流线型结构，沿其轴线方向设有主涵道15；主涵道15内设有前支撑梁10以及后支撑梁12；壳体4的侧壁对称设有一组前偏航控制涵道6、后偏航控制涵道14；前偏航控制涵道6以及后偏航控制涵道14内均设有自动调节转速的喷射桨叶；

主推进装置安装在主涵道15内，其包括：驱动电机9、安装在驱动电机9输出轴上的驱动齿轮5以及反向齿轮3、与驱动齿轮5啮合的正向蜗桨11、与反向齿轮3啮合的反向蜗桨13；

负载机舱8安装在前支撑梁10上，头部探出壳体4；

拖曳电缆1与壳体4内的电池仓连接，并对驱动电机9、喷射桨叶进行控制，令潜水器具备远程操控的功能。