[发明专利]基于ROS和OROCOS的机器人控制的通信方法和系统

说明书

本发明涉及一种基于ROS和OROCOS的机器人控制的通信方法和系统，所述方法包括：通过第二接口接收算法处理程序发送的控制指令数据；将所述控制指令数据保存到电机指令缓冲队列中；根据机器人的控制主站的指令缓存区的控制指令数据数量，从电机指令缓冲队列中选择控制指令数据输出至所述控制主站。本发明的技术，可以构成一个完整的机器人控制器软件，降低机器人控制系统开发成本，提高控制效果。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种基于ROS和OROCOS的机器人控制的通信方法和系统。

背景技术

ROS(Robot Operating System)是开源的机器人操作系统，可以为机器人开发者提供一个标准化的、开源的编程框架。但是ROS目前不支持实时线程操作。OROCOS(OpenRobot Control Software)也是一种开源的机器人控制软件编程框架，它的特点是支持实时的线程操作，但是它的开放性，通用性没有ROS好。

因此，目前在一些应用方案中，在ROS上采用OROCOS，但现有技术方案在搭建的架构上，不能构成一个完整的机器人控制器软件，无法充分利用ROS和OROCOS的特性，系统开发成本高，控制效果差。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种基于ROS和OROCOS的机器人控制的通信方法和系统，降低系统开发成本，提高控制效果。

一种基于ROS和OROCOS的机器人控制的通信方法，包括：

通过第二接口接收算法处理程序发送的控制指令数据；

将所述控制指令数据保存到电机指令缓冲队列中；

根据机器人的控制主站的指令缓存区的控制指令数据数量，从电机指令缓冲队列中选择控制指令数据输出至所述控制主站；

其中，所述控制指令数据是算法处理程序的机器人运动规划的响应函数根据控制指令计算得到，所述控制指令由控制器管理程序从接收端进行接收，所述控制器管理程序的控制指令触发函数通过调用算法处理的所述响应函数，所述第二接口是基于ROS上创建OROCOS的实时输入/输出接口，用于与通信管理程序进行通信连接。

一种基于ROS和OROCOS的机器人控制的通信系统，包括：

接收单元，用于通过第二接口接收算法处理程序发送的控制指令数据；

缓存单元，用于将所述控制指令数据保存到电机指令缓冲队列中；

发送单元，用于根据机器人的控制主站的指令缓存区的控制指令数据数量，从电机指令缓冲队列中选择控制指令数据输出至所述控制主站；

其中，所述控制指令数据是算法处理程序的机器人运动规划的响应函数根据控制指令计算得到，所述控制指令由控制器管理程序从接收端进行接收，所述控制器管理程序的控制指令触发函数通过调用算法处理的所述响应函数，所述第二接口是基于ROS上创建OROCOS的实时输入/输出接口，用于与通信管理程序进行通信连接。

上述基于ROS和OROCOS的机器人控制的通信方法和系统，利用OROCOS的实时输入/输出接口与控制器管理程序和算法处理程序进行通信，由控制器管理程序接收控制指令，通过控制指令触发函数，调用算法处理程序的机器人运动规划的响应函数计算控制指令数据，对控制指令数据进行缓存后转发至机器人，实现控制指令的接收分发、解析和传输，可以构成一个完整的机器人控制器软件，降低机器人控制系统开发成本，提高控制效果。

附图说明

图1是本发明实施例的基于ROS和OROCOS的机器人控制的通信方法流程图；

图2是一种机器人控制系统的硬件结构模型；