[发明专利]一种既有铁路隧道渗漏水整治机械手

权利要求书

1.一种既有铁路隧道渗漏水整治机械手，包括能在既有线运行的轨行式走行系统(1)和固定在轨行式走行系统(1)上的整治机械手，其特征在于：所述整治机械手包括安装在轨行式走行系统(1)上并可相对于轨行式走行系统(1)行走的行走机构，安装于行走机构上起回转作用的回转机构，安装于回转机构上的臂架机构，安装于臂架机构上的推进机构；

所述臂架机构包括安装在回转机构上用于起支撑作用的支撑座(2)、一端铰接在支撑座(2)上且能以该铰接点为轴心绕支撑座(2)摆动的举升臂(3)、一端铰接在举升臂(3)的另一端且能以该铰接点为轴心绕举升臂(3)摆动的摆动臂(4)、以及一端套装在摆动臂(4)内的伸缩臂(5)，所述伸缩臂(5)的另一端伸出摆动臂(4)外，所述伸缩臂(5)能沿着套装方向相对于摆动臂(4)做伸缩运动；

所述推进机构包括推进梁俯仰机构、推进梁回转机构和推进梁伸缩机构，所述推进梁俯仰机构包括一端铰接在伸缩臂(5)另一端的推进梁下支座(6)、以及铰接在伸缩臂(5)和推进梁下支座(6)之间用于驱动的推进梁下支座(6)做俯仰运动的推进梁俯仰油缸(7)，所述推进梁回转机构包括安装在推进梁下支座(6)上的推进梁回转支座(8)、以及安装在推进梁回转支座(8)和推进梁下支座(6)之间用于驱动推进梁回转支座(8)回转的回转马达(27)，所述推进梁伸缩机构包括安装在推进梁回转支座(8)上的推进梁支座(10)、嵌装在推进梁支座(10)内的推进梁主体(11)、安装于推进梁支座(10)与推进梁主体(11)之间用于驱动推进梁主体(11)滑动的推进粱液压缸(12)、滑动安装于推进梁主体(11)上用于安装既有铁路隧道渗漏水整治设备的托架滑板(13)、安装于推进梁主体(11)内用于驱动设备安装托架滑板(13)滑动的托架滑板液压缸(14)。

2.根据权利要求1所述的一种既有铁路隧道渗漏水整治机械手，其特征在于：所述轨行式走行系统(1)上固定有行走轨道(15)，所述行走机构包括卡装在行走轨道(15)内的走行辊轮组(26)、固定在走行辊轮组(26)上的行走机构主体(16)、位于行走机构主体(16)一侧用于驱动行走机构主体(16)行走的行走驱动电机(17)、以及安装于行走机构主体(16)上用于安装回转机构的安装支座(18)。

3.根据权利要求2所述的一种既有铁路隧道渗漏水整治机械手，其特征在于：所述回转机构包括与安装支座(18)相配合并安装在安装支座(18)上的回转下安装装置、与支撑座(2)相配合并用于安装支撑座(2)的回转上安装装置、位于回转下安装装置和回转上安装装置之间起回转作用的回转支座(19)、以及位于回转支座(19)一侧用于驱动回转支座(19)运行的回转支座液压马达(20)。

4.根据权利要求3所述的一种既有铁路隧道渗漏水整治机械手，其特征在于：所述臂架机构还包括对称位于举升臂(3)两侧用于驱动举升臂(3)升降的两个举升臂液压缸(21)，所述两个举升臂液压缸(21)的缸头均与支撑座(2)铰接，而活塞杆头与举升臂(3)铰接。

5.根据权利要求4所述的一种既有铁路隧道渗漏水整治机械手，其特征在于：所述臂架机构还包括安装于举升臂(3)和摆动臂(4)之间用于驱动摆动臂(4)动作的摆动液压缸(22)。

6.根据权利要求5所述的一种既有铁路隧道渗漏水整治机械手，其特征在于：所述臂架机构还包括位于摆动臂(4)内且安装于摆动臂(4)和伸缩臂(5)之间用于驱动伸缩臂(5)动作的伸缩臂液压缸(23)。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的一种既有铁路隧道渗漏水整治机械手，其特征在于：所述托架滑板(13)上安装有可在托架滑板液压缸(14)的作用下相对推进梁主体(11)滑动并用于既有铁路隧道病害指定位置钻孔的凿岩机(9)。

8.根据权利要求1-6任意一项所述的一种既有铁路隧道渗漏水整治机械手，其特征在于：所述托架滑板(13)上安装有可在托架滑板液压缸(14)的作用下相对推进梁主体(11)滑动并用于既有铁路隧道病害指定位置开槽的切槽机(24)。

9.根据权利要求1-6任意一项所述的一种既有铁路隧道渗漏水整治机械手，其特征在于：所述托架滑板(13)上安装有可在托架滑板液压缸(14)的作用下相对推进梁主体(11)滑动并用于既有铁路隧道病害指定位置凿毛的凿毛机(25)。