[发明专利]一种激光点云标注方法及装置

权利要求书

1.一种激光点云标注方法，其特征在于，包括：

接收激光点云数据；

构建三维场景，并建立与该三维场景对应的三维坐标系；

将激光点云中各激光点的坐标转换为所述三维坐标系中的三维坐标；

根据激光点的三维坐标将激光点放入到所述三维场景中；

在所述三维场景中对所述激光点进行标注；

所述在所述三维场景中对所述激光点进行标注，具体包括：

根据用户输入确定所述三维场景中激光点所属类型；

根据激光点所属类型对应的标注方式对所述激光点进行标注，不同类型对应不同的标注方式；其中，将相同类型的多个激光点通过一次或多次进行统一标注。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，构建三维场景，具体包括：

采用WebGL技术构建三维场景。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在构建三维场景之后，所述方法还包括：在所述三维场景中构建至少一个照相机，以在所述三维场景中对所述激光点进行标注过程中通过调整所述照相机在三维场景中的位置和方向来调整查看三维场景中激光点云的视角和范围。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据用户输入确定所述三维场景中激光点所属类型，具体包括：

根据用户设置的第一尺寸信息生成三维选定框；

根据用户输入的第一移动指令移动三维选定框在所述三维场景中的位置；

当接收到携带有目标类型的标注指令时，将当前落入三维选定框中的激光点作为目标激光点，并将所述标注指令中的目标类型作为所述目标激光点所属的类型。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据用户输入确定所述三维场景中激光点所属类型，具体包括：

以照相机所在位置为起点、以用户选定的屏幕位置点为终点，生成射线；

将满足以下条件的激光点作为目标激光点：激光点与所述起点的距离位于预置的第一距离阈值和第二距离阈值之间，所述激光点到所述射线的垂直距离小于等于第三距离阈值；

当接收到携带有目标类型的标注指令时，将标注指令中的目标类型作为所述目标激光点所属的类型。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述标注指令中还包含所述目标类型对应的标注颜色，根据激光点所属类型对应的标注方式对所述激光点进行标注，具体包括：将所述目标激光点的颜色设置为所述标注指令中的标注颜色，其中不同目标类型对应的标注颜色不同；

或者，所述标注指令中还包含所述目标类型对应的标注框样式，根据激光点所属的类型对应的标注方式对所述激光点进行标注，具体包括：根据所述标注框样式生成三维标注框，并采用三维标注框分别标注各个目标激光点，其中不同目标类型对应的标注框样式不同。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，将所述目标激光点的颜色设置为所述标注指令中的标注颜色，具体包括：

根据用户输入的第二尺寸信息，生成三维涂色框；

根据用户输入的第二移动指令，移动所述三维涂色框，以将移动过程中落入该三维涂色框中的目标激光点的颜色涂成所述标注指令中的标注颜色。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

根据用户输入的擦除指令，将所述三维涂色框设置为橡皮擦属性；

根据用户输入的第三移动指令，移动所述三维涂色框，以将移动过程中落入该三维涂色框中的激光点的颜色擦除。

9.根据权利要求1、3、4、5任一项所述的方法，其特征在于，根据激光点所属的类型对应的标注方式对所述激光点进行标注，具体包括：

从预置的类型与标注颜色的对应关系中确定激光点所属类型对应的标注颜色，并将激光点的颜色设置为该激光点所属类型对应的标注颜色；或者，

从预置的类型与标注框样式的对应关系中确定激光点所属类型对应的标注框样式，并根据激光点所属类型对应的标注框样式生成三维标注框，并利用三维标注框标注该激光点。