[发明专利]连发火炮弹道曲线拟合方法

权利要求书

1.一种连发火炮弹道曲线拟合方法，其特征在于包括如下步骤：

通过雷达采集连发火炮弹丸回波数据，炮口触发仪采集炮弹出膛时刻；

对采集的所述回波数据进行最优起始数据搜索，搜索出检测质量最高的点的作为航迹起始点，航迹起始点包含了时间和速度信息；

进行航迹起始得到起始航迹；

对起始航迹进行双向α-β-γ跟踪滤波，利用全弹道的量测信息以起始航迹为中心，向前后时刻分别进行跟踪滤波，形成弹道曲线；

所述的双向α-β-γ跟踪滤波过程分为前向滤波与后向滤波两部分，假设起始航迹的时刻为L、L+1、L+2，在L-1到1时刻进行前向滤波；在L+3到结束时刻进行后向滤波。

2.如权利要求1所述的连发火炮弹道曲线拟合方法，其特征在于，所述最优起始数据搜索的方法如下：

设置帧长为n；第i帧数据中目标个数为k_i，每一帧数据内第j个目标对应的速度和时间分别为v_j，t_j；发射弹丸个数m_k，速度判决区间(v_min，v_max)，最大发射间隔δt；其中，m_k、v_min、v_max与δt可以根据试验时发射的弹丸种类得到；

最优起始数据通过以下公式获得：

1)干扰最少；

2)不存在异常数据；

其中k为雷达检测到的目标个数，δt是指弹丸之间的时间间隔。

3.如权利要求2所述的连发火炮弹道曲线拟合方法，其特征在于：

1)初始化采样次数计数器i；

2)将k_i与m_k进行比较；若k_i<m_k，删除对应该数据并跳转步骤5)；若k＝m_k，进行步骤3)；若k>m_k，跳转步骤4)；

3)遍历i，若对于任意的v_j，t_j满足v_j∈(v_min，v_max)且(t_j+1-t_j)<δt，跳转步骤8)；若不满足，跳转步骤5)；

4)计算数据目标个数与发射弹丸个数差值储存在向量P中，p_i＝k-m_k；

5)i＝i+1，若i≤n，跳转步骤2)；

6)遍历向量P，找到P中最小值p_i；

7)遍历i，若对于任意的v_j，t_j满足v_j∈(v_min，v_max)且(t_j+1-t_j)<δt，跳转步骤8)；若不满足，删除p_i跳转步骤6)；

8)设置第i帧数据为初始数据，搜索完成。

4.如权利要求1所述的连发火炮弹道曲线拟合方法，其特征在于，对采集的所述回波数据进行最优起始数据搜索，搜索出检测质量最高的时刻作为航迹起始点的方法如下：

通过最优起始数据搜索得到起始时刻L；

在第L帧数据内每一个量测点建立初始航迹点；

根据下一帧数据的测量信息进行预测，得到下一帧数据的关联区域；将在关联区域内的量测进行航迹拓展；若关联区域内存在多个量测，则采用最邻近准则选取最邻近关联区域中心点的量测；若关联区域没有量测，则删除对应的初始航迹点；

对L+2时刻数据重复上述过程，航迹起始完成。