[发明专利]一种飞行控制方法及装置，执行设备

说明书

本发明提供了一种飞行控制方法，属于无人机技术领域，用于解决现有技术中的飞行控制方法存在的由于航线规划疏漏导致的飞行控制不可靠的问题。所述方法包括：在执行设备执行第一航线的过程中，实时获取所述执行设备前进方向上的障碍物信息；根据获取的所述障碍物信息以及所述第一航线，规划第二航线；控制所述执行设备沿所述第二航线飞行。本发明实施例公开的飞行控制方法，通过结合预先规划的第一航线重新规划航线，使得避障飞行的航线与预先规划的第一航线偏离较小，有效减小飞行控制的偏差，提高飞行控制的可靠性。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种飞行控制方法及装置，执行设备。

背景技术

如何安全、可靠的进行无人机的飞行控制是无人机领域的重要课题。现有技术中的无人机飞行控制方法有两种。第一种，基于地图数据中预先标记出来的障碍物，在进行路径规划时进行避障设计，确定无人机的航线，基于确定的航线控制无人机飞行。第二种，基于无人机上的避障传感器获取的地图信息，在无人机飞行过程中，进行局部航线规划，以在控制无人机在沿预设航线飞行时，能及时避开障碍物飞行。在第一种飞行控制方案中，飞行航线基于地图数据中已经标注的障碍物进行规划，对于障碍物标注的准确性要求较高，若出现障碍物误标或漏标的情况，将导致飞行控制不可靠。而第二种飞行控制方案中，进行局部航线规划时，仅考虑到当前障碍物信息，避障设计考虑因素不全面，同样存在规划的飞行控制不可靠的问题，并且，会导致飞行控制效率会降低。

可见，现有技术中的飞行控制方法至少存在由于航线规划疏漏导致的飞行控制不可靠的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种飞行控制方法，解决现有技术中的飞行控制方法存在的航线规划疏漏导致的飞行控制不可靠的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种飞行控制方法，包括：

在执行设备执行第一航线的过程中，实时获取所述执行设备前进方向上的障碍物信息；

根据获取的所述障碍物信息以及所述第一航线，规划第二航线；

控制所述执行设备沿所述第二航线飞行。

第二方面，本发明实施例还提供了一种飞行控制装置，包括：

第一障碍物检测模块，用于在执行设备执行第一航线的过程中，实时获取所述执行设备前进方向上的障碍物信息；

避障航线规划模块，用于根据所述第一障碍物检测模块获取的所述障碍物信息以及所述第一航线，规划第二航线；

第一飞行控制模块，用于控制所述执行设备沿所述避障航线规划模块规划的第二航线飞行。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例中提供的飞行控制方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供了一种执行设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例中所述的飞行控制方法。

这样，本发明实施例公开的飞行控制方法，通过在执行设备执行第一航线的过程中，实时获取所述执行设备前进方向上的障碍物信息，并根据获取的所述障碍物信息以及所述第一航线，规划第二航线，然后，控制所述执行设备沿所述第二航线飞行，解决了现有技术中的飞行控制方法存在的由于航线规划疏漏导致的飞行控制不可靠的问题。通过在检测到障碍物时，结合预先规划的第一航线重新规划航线，使得避障飞行的航线与预先规划的第一航线偏离较小，有效减小飞行控制的偏差，提高飞行控制的可靠性。

附图说明