[发明专利]一种复合式飞行器中多旋翼电动螺旋桨顺桨方式的控制系统及方法

权利要求书

1.一种复合式飞行器中多旋翼电动螺旋桨顺桨方式的控制系统，包括飞行控制系统，其特征在于，还包括光电传感器、直流无刷电机、直流无刷电调、旋翼臂和旋翼螺旋桨；

两条旋翼臂分别安装在复合式飞行器两侧机翼下方；

在每条旋翼臂的前后两端分别从外向内对称安装有光电传感器、直流无刷电机和直流无刷电调；且在每个直流无刷电机上方各固定安装一个旋翼螺旋桨；旋翼螺旋桨随直流无刷电机转动；

所述的直流无刷电调具备刹车功能；

所述的光电传感器与直流无刷电机之间的距离根据具体所采用的旋翼螺旋桨的大小决定，避免与旋翼螺旋桨干涉；光电传感器的安装位置靠近直流无刷电机；

光电传感器的光源向上发射，根据光线是否反射判断旋翼螺旋桨是否处于与飞行方向一致的位置，并输出高低电平信号给飞行控制系统；飞行控制系统对高低电平信号进行检测，通过不同的逻辑计算处理，输出相应的控制信号到直流无刷电调中，进一步控制直流无刷电机转速。

2.根据权利要求1所述的一种复合式飞行器中多旋翼电动螺旋桨顺桨方式的控制系统，其特征在于，所述的两条旋翼臂的安装位置根据机翼尺寸合理选择，与机翼上副翼位置错开，避免干涉副翼舵面运动；且两条旋翼臂分别平行机身，两条旋翼臂的长度与机身相同。

3.根据权利要求1所述的一种复合式飞行器中多旋翼电动螺旋桨顺桨方式的控制系统，其特征在于，所述的旋翼螺旋桨与直流无刷电机上的转子固连，随直流无刷电机的转子一同转动；旋翼螺旋桨的尺寸及形状根据机身与机翼的尺寸结合实际需要合理选择。

4.应用如权利要求1所述的一种复合式飞行器中多旋翼电动螺旋桨顺桨方式的控制系统的控制方法，其特征在于，

步骤一、当复合式飞行器需要进行旋翼螺旋桨顺桨时，飞行控制系统首先输出直流无刷电机停转信号给直流无刷电调；

步骤二、具备刹车功能的直流无刷电调将直流无刷电机锁定在固定位置；

步骤三、当直流无刷电机被锁定时，光电传感器根据光线是否反射，判断目前旋翼螺旋桨是否处于与飞行方向一致的位置；如果是，进入步骤五；否则，进入步骤四；

步骤四、飞行控制系统首先输出直流无刷电机转动信号给直流无刷电调，控制直流无刷电机慢速转动，转动一定的时间后，再输出直流无刷电机停转信号给直流无刷电调，并返回步骤二；

步骤五、飞行控制系统持续输出直流无刷电机停转信号，控制旋翼螺旋桨锁定的位置处于顺桨位置。

5.根据权利要求4所述的应用如权利要求1所述的一种复合式飞行器中多旋翼电动螺旋桨顺桨方式的控制系统的控制方法，其特征在于，所述的步骤三中，当旋翼螺旋桨处于与飞行方向一致的位置，此时光电传感器发射光将会反射回来，光电传感器接收到反射光后输出低电平信号给飞行控制系统；反之，光电传感器无法接收到反射光，光电传感器输出高电平信号给飞行控制系统。