[发明专利]基于消失点确定的传感器校准和位置估计

权利要求书

1.一种用于传感器校准的方法，其包括：

由装置的图像俘获单元俘获场景的图像，所述装置进一步包括至少一个传感器；

确定所述场景的所俘获图像中的至少一个消失点的位置；

基于由所述装置的所述至少一个传感器执行的一或多个测量确定所述装置的测得装置定向；以及

至少部分基于所述场景的所述所俘获图像中的所述至少一个消失点的所述位置、所述测得装置定向以及与包含对应于所述场景的区域的区内的多个区域相关联的定向数据确定所述区中的所述装置的候选位置，其中确定所述候选位置包括基于从所述所俘获图像中的所述至少一个消失点的所述位置确定的所述装置的相对定向且基于所述测得装置定向，从所述区内的所述多个区域确定候选区域，且其中确定所述候选区域包括基于从所述所俘获图像中的所述至少一个消失点的所述位置确定的所述装置的所述相对定向且基于所述测得装置定向来确定所述区域中的候选走廊，其中所述区域包含与相应定向值相关联的多个走廊。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述装置在所述区中的所述候选位置包括：

响应于确定所述至少一个消失点大体上位于所述图像的中心，将基于由所述装置的所述至少一个传感器执行的所述一或多个测量确定的所述测得装置定向设定为所述装置的定向估计；以及

使用大体上匹配于所述装置的所述定向估计的相关联定向值，从所述区内的所述多个区域中识别候选区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

响应于确定所述所俘获图像中的所述至少一个消失点的所确定位置处于偏离中心位置，产生指示以提示用户移动所述装置以使得后续所俘获图像中的后续消失点将大体上位于所述后续所俘获图像的后续图像中心。

4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述装置的所述相对定向包括：

确定与所述图像俘获单元的参考系和所述场景的参考系中的位置坐标相关的旋转矩阵。

5.根据权利要求1所述的方法，其中至少部分基于所述至少一个消失点的所述所确定位置确定所述装置的所述相对定向包括：

基于所述场景的所述所俘获图像中的两个或两个以上消失点的所确定位置来确定所述相对装置定向。

6.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

通过将从所述所俘获图像中的所述至少一个消失点的所述位置确定的所述装置的所述相对定向与基于由所述至少一个传感器执行的所述一或多个测量确定的所述测量装置定向一起考虑而计算所述候选走廊的定向。

7.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

从用于所述区的地图数据检索与所述区内的所述多个区域相关联的所述定向数据。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个传感器包括以下各者中的一或多者：

陀螺仪、磁力计或加速度计，或其任何组合。

9.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述所俘获图像中的所述至少一个消失点的所述位置包括：

在所述所俘获图像中提取边缘线；

选择预定数目对的所提取边缘线；

针对所述所提取边缘线的所选择对中的每一者确定对应于相应所提取边缘线的交叉点的消失点假设；

将所确定消失点假设中的所述每一者群集到消失点群集；以及

将所识别消失点群集中的至少一者中的中心点设定为所述至少一个消失点。