[发明专利]仿真器官及其控制方法

权利要求书

1.一种仿真器官，其特征在于，包括主体支架、驱动组件以及柔性套，所述柔性套装套在所述主体支架和驱动组件上；所述驱动组件安装在主体支架上，所述驱动组件包括：

驱动机构，所述驱动机构具有输出摇摆运动的摆臂，所述摆臂绕摆臂轴摆动设置，所述摆臂轴为摆臂的支点，安装在主体支架上；

以及伸缩连杆机构，所述伸缩连杆机构安装在摆臂上，所述摆臂的摆动驱动伸缩连杆机构伸缩运动；所述伸缩连杆机构包括驱动连杆和至少两组交叉连杆组，所述交叉连杆组包括两根连杆，所述两根连杆呈交叉设置并在交点处铰接；所述至少两组交叉连杆组依序在连杆端头首尾铰接，位于首位的交叉连杆组中两根连杆交点的铰接轴安装在主体支架上；所述驱动连杆一端铰接在摆臂上，另一端与位于首位的交叉连杆组中的一根连杆端头铰接。

2.如权利要求1所述的仿真器官，其特征在于，在首位的交叉连杆组中，未与驱动连杆铰接的连杆固定在主体支架上。

3.如权利要求1所述的仿真器官，其特征在于，在首位的交叉连杆组中，两根连杆交点的铰接轴与摆臂轴共轴。

4.如权利要求1所述的仿真器官，其特征在于，所述伸缩连杆机构为两组，其并列设置在摆臂的两侧，且两组伸缩连杆机构中并排的两个连杆之间共轴摆动。

5.如权利要求1所述的仿真器官，其特征在于，还包括套环，所述套环套设在伸缩连杆机构的外周上，所述柔性套安装在套环上。

6.如权利要求5所述的仿真器官，其特征在于，所述套环包括至少两个半环，所述半环卡接在连杆的端头铰接轴上。

7.如权利要求6所述的仿真器官，其特征在于，所述半环上设置有用于容置铰接轴的容置孔，且在容置孔处设置有对铰接轴进行轴向限位的限位块。

8.如权利要求5所述的仿真器官，其特征在于，所述套环上设置有凸起结构和/或凹陷结构，所述柔性套的内壁对应设置有凹陷结构和/或凸起结构进行配合，从而使套环带动柔性套变形移动。

9.如权利要求8所述的仿真器官，其特征在于，所述凸起结构具有蘑菇形的第一凸头，对应的凹陷结构具有对应的第一凹坑。

10.如权利要求1所述的仿真器官，其特征在于，还包括连接头，所述连接头安装在最末位的交叉连杆组两根连杆之间的铰接轴上，所述连接头设置有凸起结构和/或凹陷结构，所述柔性套端部的内壁对应设置有凹陷结构和/或凸起结构形成可拆式连接，从而使伸缩连杆机构在伸缩时能够带动柔性套端部移动。

11.如权利要求10所述的仿真器官，其特征在于，所述凸起结构具有蘑菇形的第二凸头，对应的凹陷结构具有蘑菇形的第二凹坑。

12.如权利要求10所述的仿真器官，其特征在于，所述连接头具有导槽，所述导槽延伸到与最末位的交叉连杆组相邻的前一个交叉连杆组内，使导槽卡在所述前一个交叉连杆组中两个连杆之间的铰接轴上。

13.如权利要求1所述的仿真器官，其特征在于，所述柔性套的内壁设置有凸起，所述凸起位于摆臂的摇摆路径上，使摆臂在摇摆的过程中撞击凸起，引起柔性套对应凸起处的振动。

14.如权利要求13所述的仿真器官，其特征在于，所述凸起为柔性的锥形凸起。

15.如权利要求1-14任一项所述的仿真器官，其特征在于，所述柔性套的圆周方向上设置有凸起结构，用以与器具的顶端一起限定出有效使用长度。

16.如权利要求19所述的仿真器官，其特征在于，所述主体支架远离伸缩连杆机构的一端设置有向柔性套凸起的限位部，所述柔性套对应的部位也设置有凸起的凸套，所述凸套套在限位部上。

17.如权利要求1-14任一项所述的仿真器官，其特征在于，所述驱动机构包括输出摆动运动的摆动电机，所述摆动电机包括控制单元、用于形成磁场的线圈和用于在磁场下摆动的永磁体，所述摆臂与永磁体一体连接，所述线圈产生的交变磁场可驱动永磁体及摆臂实现往复摇摆运动。