[发明专利]机器人降噪方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人降噪方法，其特征在于，包括下述步骤：

读取预设的控制音源样本；

获取外界环境的混音信号，将所述控制音源样本与所述混音信号进行比对，区别出所述混音信号中与所述控制音源样本频率相同的目标信号，以及与所述控制音源样本频率不相同的噪声信号；

放大所述目标信号，缩放所述噪声信号以使所述目标信号波形所表征的音频功率大于所述噪声信号波形表征的音频功率。

2.根据权利要求1所述的机器人降噪方法，其特征在于，所述放大所述目标信号，缩放所述噪声信号以使所述目标信号波形所表征的音频功率大于所述噪声信号波形表征的音频功率的步骤之前还包括：

获取所述噪声信号的特征参数，所述特征参数包括频段、频谱、幅度或功率特征；

根据所述噪声信号的特征参数，对所述噪声信号进行降噪。

3.根据权利要求2所述的机器人降噪方法，其特征在于，使用所述降噪方法的机器人至少包括第一语音采集装置和第二语音采集装置，所述获取所述噪声信号的特征参数，所述特征参数包括频段、频谱、幅度或功率特征的步骤之前还包括：

通过所述第一语音采集装置和第二语音采集装置检测在指定方向上分布的混音信号，由此产生由第一语音采集装置输出的第一音频信号，和第二语音采集装置输出的第二音频信号；

基于所述第一音频信号和第二音频信号的幅度或功率的幅度的差来衰减所述混音信号。

4.根据权利要求3所述的机器人降噪方法，其特征在于，根据所述噪声信号的特征参数，对所述噪声信号进行降噪的步骤包括：

将所述第一音频采集装置采集的混音信号的特征参数输入到预设的降噪模型中；

采用所述降噪模型对所述第一音频采集装置采集的混音信号进行降噪。

5.根据权利要求4所述的机器人降噪方法，其特征在于，所述采用所述降噪模型对所述第一音频采集装置采集的混音信号进行降噪的步骤包括：

检测所述第一音频采集装置采集的混音信号的频段是否位于人声频段范围内；

若所述第一音频采集装置采集的混音信号的频段位于所述人声频段范围内，则对所述第一音频采集装置采集的混音信号进行放大；

若所述第一音频采集装置采集的混音信号的频段不位于所述人声频段范围内，则对所述第一音频采集装置采集的混音信号进行缩放。

6.根据权利要求5所述的机器人降噪方法，其特征在于，所述将所述第一音频采集装置采集的混音信号的特征参数输入到预设的降噪模型中的步骤包括：

根据所述第一音频信号和第二音频信号的幅度或功率的幅度的差值确定所述降噪模型的频率。

7.根据权利要求6所述的机器人降噪方法，其特征在于，所述降噪模型的频率为低频。

8.根据权利要求3～7任意一项所述的机器人降噪方法，其特征在于，所述第一音频采集装置与第二音频采集装置延长线之间的夹角大于60°。

9.一种机器人降噪装置，其特征在于，包括：

读取模块，用于读取预设的控制音源样本；

获取比较模块，用于获取外界环境的混音信号，将所述控制音源样本与所述混音信号进行比对，区别出所述混音信号中与所述控制音源样本频率相同的目标信号，以及与所述控制音源样本频率不相同的噪声信号；

除噪模块，用于放大所述目标信号，缩放所述噪声信号以使所述目标信号波形所表征的音频功率大于所述噪声信号波形表征的音频功率。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：

读取预设的控制音源样本；

获取外界环境的混音信号，将所述控制音源样本与所述混音信号进行比对，区别出所述混音信号中与所述控制音源样本频率相同的目标信号，以及与所述控制音源样本频率不相同的噪声信号；

放大所述目标信号，缩放所述噪声信号以使所述目标信号波形所表征的音频功率大于所述噪声信号波形表征的音频功率。