[发明专利]一种新型的轮腿式越障平台

权利要求书

1.一种新型的轮腿式越障平台，其特征在于包括有四个驱动机构、四个轮腿机构和车体，轮腿机构与驱动机构组合对称分布在车体周围，轮腿机构通过驱动机构连接车体。

2.根据权利要求1所述的新型的轮腿式越障平台，其特征在于驱动机构由两台伺服电机与齿轮组成，一台伺服电机负责驱动轮腿机构前行，另一台伺服电机通过齿轮带动轮腿机构中的齿条，以此来调节轮腿机构的驱动轴心。

3.根据权利要求1所述的新型的轮腿式越障平台，其特征在于轮腿机构由两个半圆形腿、一个齿条与一个直流电机组成；当平台在平整路面上，轮腿机构是在初始状态下，两个半圆形腿组成一个整圆形的轮子；当平台处在复杂地形中，需要越障时，驱动机构中的伺服电机会通过齿轮带动齿条，使整个轮子相对车体向下移动，使驱动轴心移至轮子边缘，此时直流电机碰到触点通电，将轮子折叠为一个半圆形腿，实现轮式到腿式的变换。