[发明专利]数据处理方法和装置以及罗盘校准方法和装置

权利要求书

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：

从利用罗盘采集的原始数据集中随机选取原始数据，并将选取的原始数据移出所述原始数据集，所述原始数据为三轴磁场强度值；

将选取的原始数据进行坐标变换以获得变换数据；

舍弃与所有原始数据中任意原始数据或者已有的变换数据相同的所获得的变换数据；

重复上述步骤，直至所有变换数据与所有原始数据的数量之和达到预设数量；

将所有变换数据与所有原始数据共同作为罗盘的校准数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述坐标变换包括：

将选取的原始数据中一个或多个轴的磁场强度值进行取反变换得到相反数，以获得变换数据。

3.一种罗盘校准方法，其特征在于，包括：

根据权利要求1或2所述的方法，获得罗盘的校准数据；

确定校准后的磁场强度与所述校准数据、软磁干扰修正量以及硬磁干扰修正量的关系表示；

通过使所述校准后的磁场强度与正常磁场强度的误差满足预设条件，确定所述软磁干扰修正量、所述硬磁干扰修正量；

利用所述软磁干扰修正量、硬磁干扰修正量对所述罗盘进行校准。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

确定所述软磁干扰修正量、所述硬磁干扰修正量包括：

i)将所述校准数据、软磁干扰修正量以及硬磁干扰修正量代入所述校准后的磁场强度与所述正常磁场强度的误差关系表示中，获得转化的误差关系表示；

ii)获取所述转化的误差关系表示关于各个自变量的雅可比矩阵，其中所述自变量为所述正常磁场强度、所述软磁干扰修正量以及所述硬磁干扰修正量中的一项或多项，不作为自变量的项采用预设值；

iii)根据所述雅可比矩阵、迭代误差、迭代步长和所述自变量构建增量正规方程；

iv)将所述自变量的值代入所述雅可比矩阵计算所述雅可比矩阵，将所述自变量的值代入所述转化的误差关系表示计算所述迭代误差；

v)将计算后的雅可比矩阵、计算后的迭代误差、第一迭代步长值代入所述增量正规方程解得自变量第一值，将计算后的雅可比矩阵、计算后的迭代误差、第二迭代步长值代入所述增量正规方程解得自变量第二值；

vi)将所述自变量第一值代入所述转化的误差关系表示，得到第一更新迭代误差，将所述自变量第二值代入所述转化的误差关系表示，得到第二更新迭代误差；

vii)将所述第一更新迭代误差和所述第二更新迭代误差分别与所述预设条件进行比对：

如果所述第一更新迭代误差和所述第二更新迭代误差均大于所述预设条件，则用所述第一迭代步长值乘以预设迭代梯度来更新第一迭代步长值，用所述第二迭代步长值乘以预设迭代梯度来更新第二迭代步长值，如果所述第一更新迭代误差小于所述第二更新迭代误差，则用所述自变量第一值来更新自变量的值，如果所述第二更新迭代误差小于所述第一更新迭代误差，则用所述自变量第二值来更新自变量的值，重复步骤iv)至vii)，直至第一更新迭代误差值或第二更新迭代误差值小于或等于所述预设条件；

如果所述第一更新迭代误差小于所述预设条件，则将所述自变量第一值作为自变量的值输出，如果所述第二更新迭代误差小于所述预设条件，则将所述自变量第二值作为自变量的值输出；

其中，所述自变量的值在初始迭代时采用预设值，所述第一迭代步长值和所述第二迭代步长值在初始迭代时采用预设值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述确定所述软磁干扰修正量、所述硬磁干扰修正量包括：

预设所述软磁干扰修正量的值，通过使所述校准后的磁场强度与正常磁场强度的误差信息满足预设条件，确定所述正常磁场强度以及所述硬磁干扰修正量；

基于确定的所述正常磁场强度以及所述软磁干扰修正量，通过使所述校准后的磁场强度与正常磁场强度的误差满足预设条件，确定所述软磁干扰修正量。