[发明专利]一种基于函数迭代积分的刚体姿态解算方法有效
| 申请号： | 201710273489.3 | 申请日： | 2017-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN107339987B | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 武元新;郁文贤 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 函数 积分 刚体 姿态 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于函数迭代积分的刚体姿态解算方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1、根据时间区间上的陀螺测量值，拟合出角速度的多项式函数；
步骤2、利用角速度的多项式拟合函数以及罗德里格向量积分方程，迭代计算罗德里格向量；
步骤3、根据罗德里格向量的迭代结果，以四元数的形式给出时间区间上的姿态变化；
步骤1包括：
所述陀螺测量值包括角速度测量值或角速度增量值；
对于tk时刻的N个角速度测量值角速度函数采用不超过N-1阶的多项式进行拟合得到角速度多项式函数，角速度多项式函数采用切比雪夫多项式为基进行拟合；或者，
对于tk时刻的N个角增量值角速度函数采用不超过N-1阶的多项式进行拟合得到角速度多项式函数，角速度多项式函数采用切比雪夫多项式为基进行拟合；
步骤2包括：
将角速度的多项式拟合函数代入罗德里格向量积分方程进行迭代计算，直到满足收敛条件或达到事先设定的最大迭代次数。
2.根据权利要求1所述的基于函数迭代积分的刚体姿态解算方法，其特征在于，所述陀螺测量值包括角速度或者角速度增量。
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