[发明专利]一种扫地机及其防跌落方法

说明书

本发明公开了一种扫地机器人，包括本体和控制单元，本体的底部边缘设置防跌落检测单元，防跌落检测单元检测机器人处于不同的状态，包括正常、离地、悬架以及跌落状态；本体的底部设置行走单元和清洁单元；控制单元分别与防跌落检测单元、所述行走单元以及所述清洁单元相连，所述控制单元负责根据所述机器人处于不同的状态控制行走单元和清洁单元执行相应的工作模式。可见本发明提供的扫地机器人通过设置所述防跌落检测单元检测所述机器人处于不同的状态，机器人根据不同的执行相应的不同工作模式，使得本发明提供的机器人具有根据不同跌落状况做出最恰当反应的功能，避免由于频繁的后退导致工作效率低，从而提高了扫地机器人的工作效率。

技术领域

本发明涉及扫地机器人领域，特别是指一种扫地机器人及其防跌落方法。

背景技术

随着社会的发展和科技的进步，智能扫地机已经进入普通家庭，现有的智能扫地机，为了防止其从高处跌落，造成机器损坏，一般采用红外感应测距，在机器底部外侧安装多个红外感应测距传感器，通过传感器发射红外信号后，接收红外信号，根据接收的红外信号的变化判断机器是否处于跌落状态，但是这种检测方式只要检测到信号发生变化后就判定为跌落状态，这时遇到疑似跌落的情况比如小沟，小孔，或者很矮的台阶等都会判定为跌落，机器会进行防跌落保护一般为后退。

这种识别跌落的方式造成了在一些本该可以正常运行的状况时却执行了防跌落保护，造成机器频繁的回退或转向，大大降低了扫地机器人的工作效率。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种适应多种跌落状态且工作效率高的扫地机器人及其防跌落方法。

基于上述目的本发明提供的扫地机器人，包括本体和控制单元，所述本体的底部边缘设置防跌落检测单元，所述防跌落检测单元检测所述机器人处于不同的状态，包括正常、离地、悬架以及跌落状态；所述本体的底部设置行走单元和清洁单元；所述控制单元分别与所述防跌落检测单元、所述行走单元以及所述清洁单元相连，所述控制单元负责根据所述机器人处于不同的状态控制所述行走单元和清洁单元执行相应的工作模式。

进一步的，所述防跌落检测单元包括三个红外信号传感器，所述三个红外信号传感器分别设置于所述本体底部前进方向的前端以及左右两端；

所述红外信号传感器包括红外信号发射装置和相应的红外信号接收装置。

进一步的，所述行走单元包括两个驱动轮和一个平衡轮。

进一步的，所述清洁单元包括清洁扫刷和清洁滚刷。

优选的，所述平衡轮为万向轮。

优选的，所述清洁扫刷为两个，对称的设置在所述本体的底部两侧。

另一方面本发明还提供扫地机器人防跌落方法，包括：防跌落检测单元检测到所述机器人处于不同的状态，包括正常、离地、悬架以及跌落状态；

控制单元接收所述防跌落检测单元检测到的所述机器人处于不同的状态的信息，生成相应的不同的控制信息发送给行走单元和清洁单元；

所述行走单元和清洁单元根据所述不同的控制信息带动所述机器人执行相应的工作模式。

进一步的，所述防跌落检测单元包括在所述机器人底座的前进方向的前端以及左右两端三个位置分别成对设置红外发射装置和红外接收装置；

所述防跌落检测单元检测到所述机器人处于不同的状态的方法包括：

所述红外发射装置发射垂直地面的红外信号，所述红外接收装置接收由地面反射的所述红外信号，当所述红外接收装置接收信号突然消失或变化比较大时，将三个红外接收装置的接收信号数据发送给所述控制单元；

所述控制单元根据接收的所述三个红外接收装置的信号数据判断所述机器人处于正常、离地、悬架以及跌落状态包括：