[发明专利]具有缆线的铰接关节机构

权利要求书

1.一种铰接关节机构，所述铰接关节机构包括第一连杆、第二连杆、连接器和光缆，其中所述连接器以至少具有一个自由度的可相互移动的方式机械地连接所述第一连杆与第二连杆，并且所述光缆从所述第一连杆经由所述连接器延伸到所述第二连杆，所述光缆包括光纤芯和围绕所述光纤芯的护套，所述机构包括：

第一缆线保持部分，所述第一缆线保持部分设置在所述第一连杆的部分中，并且包括护套固定部分和芯固定部分，所述护套固定部分用于将所述护套牢固地固定到所述第一连杆，所述芯固定部分用于通过所述护套和所述护套固定部分将所述光纤芯牢固地固定到所述第一连杆；和

第一缆线接合部分，所述第一缆线接合部分设置在所述第一连杆的位于所述第一缆线保持部分和所述连接器之间的部分中，并且所述第一缆线接合部分包括护套固定部分，所述护套固定部分用于将所述护套牢固地固定到所述第一连杆，同时允许所述光纤芯自由地偏转，其中，在第一缆线接合部分，所述光纤芯不固定到所述护套。

2.根据权利要求1所述的铰接关节机构，进一步包括：

第二缆线保持部分，所述第二缆线保持部分设置在所述第二连杆的部分中，并且所述第二缆线保持部分包括用于将所述护套牢固地固定到所述第二连杆的护套固定部分和用于将所述光纤芯牢固地固定到所述第二连杆的芯固定部分；和

第二缆线接合部分，所述第二缆线接合部分设置在所述第二连杆的位于所述第二缆线保持部分和所述连接器之间的部分中，并且所述第二缆线接合部分包括护套固定部分，所述护套固定部分用于将所述护套牢固地固定到所述第二连杆，同时允许所述光纤芯自由地偏转。

3.根据权利要求1所述的铰接关节机构，其特征在于，所述第一连杆和所述第二连杆经由依次串联连接的第一连接器、中间连杆和第二连接器相互机械连接，每个连接器以具有至少一个自由度的相互可移动的方式连接相关的连杆，并且所述中间连杆设有以轴向间隔开的关系定位的一对中间缆线接合部分并且每个中间缆线接合部分都包括护套固定部分，所述护套固定部分用于将所述护套牢固地固定到所述中间连杆，同时允许所述光纤芯自由地偏转。

4.根据权利要求1所述的铰接关节机构，其特征在于，所述第一连杆进一步包括辅助缆线接合部分，所述辅助缆线接合部分设置在所述第一缆线保持部分和所述第一缆线接合部分之间并且包括护套固定部分，所述护套固定部分用于将所述护套牢固地固定到所述第一连杆同时允许所述光纤芯自由地偏转。

5.根据权利要求2所述的铰接关节机构，其特征在于，

所述第一连杆进一步包括第一辅助缆线接合部分，所述第一辅助缆线接合部分设置在所述第一缆线保持部分和第一缆线接合部分之间并且包括护套固定部分，所述护套固定部分用于将所述护套牢固地固定到所述第一连杆同时允许所述光纤芯自由地偏转，并且

所述第二连杆进一步包括第二辅助缆线接合部分，所述第二辅助缆线接合部分设置在所述第二缆线保持部分和第二缆线接合部分之间，并且包括护套固定部分，所述护套固定部分用于将所述护套牢固地固定到所述第二连杆同时允许所述光纤芯自由地偏转。

6.根据权利要求1所述的铰接关节机构，其特征在于，所述连接器包括枢轴连接器。

7.根据权利要求6所述的铰接关节机构，其特征在于，所述枢轴连接器包括枢轴管，所述枢轴管枢转地连接所述第一连杆和第二连杆的相对端部，并且所述光缆穿过所述枢轴管的内孔。

8.根据权利要求3所述的铰接关节机构，其特征在于，所述第一连接器和第二连接器分别包括具有相互垂直的旋转中心线的枢轴连接器。

9.根据权利要求1所述的铰接关节机构，其特征在于，所述连接器包括线性连接器，所述线性连接器配置成允许所述第一连杆和第二连杆相对于彼此轴向移动。

10.根据权利要求9所述的铰接关节机构，其特征在于，所述第一连杆和第二连杆包括彼此套筒式组合的管状构件，并且所述第一缆线保持部分和第一缆线接合部分设置在所述第一连杆的内壁表面上。