[发明专利]多踏面运载工具及其操作方法

说明书

提供了多踏面运载工具和操作所述运载工具以进入小的内部空间的方法。多踏面运载工具可包括两个或更多个踏面部，使得每对邻近的踏面部通过连接器部相互连接。此外，每对可具有一个或多个铰接度，诸如可相对于彼此围绕一个或多个轴枢转和/或可相对于彼此围绕一个或多个轴弯曲。这些铰接度可由连接器部提供和/或由连接器部和每个踏面部之间的耦接件提供。在一些实施例中，每个踏面部可包括彼此可拆卸地耦接的两个部分。该可拆卸的耦接件可用于在多踏面运载工具的使用后或甚至在其使用期间拆卸多踏面运载工具，例如，当仅需要从内部空间取回运载工具的一部分时。

技术领域

本申请涉及一种多踏面运载工具及其操作方法。

背景技术

在组装和/或维护期间进入小的内部空间，诸如翼舱，可具有挑战性。在许多情况下，工作人员通过各种进入端口(诸如在机翼的底部蒙皮板中形成的端口)并通过翼肋进入这类内部空间。这种类型的人员进入需要足够大的端口，这对各个部件的比例施加了限制。例如，对于进入而言需要一定的最小翼厚。此外，外部进入端口在飞行器操作期间需要关闭且甚至密封。最后，许多内部空间具有不平坦的地形，诸如从机翼蒙皮板延伸的内部肋，这使得在进入期间难以为机器人系统导航(navigate)。需要一种允许减小进入端口的数量和/或尺寸的用于进入小的内部空间(诸如翼根和翼尖)且能够在这些空间内导航的系统。

发明内容

以下呈现了本公开的简化概要以便提供对本公开的某些实施例的基本理解。该概要不是本公开的广泛的概述，且其没有识别本公开的关键的 /重要的元件或描绘本公开的范围。其唯一的目的是以简化的方式呈现出本文公开的一些概念作为稍后呈现的更详细描述的序言。

提供了多踏面运载工具和操作所述运载工具以进入小的内部空间的方法。多踏面运载工具可包括两个或更多个踏面部，使得每对邻近的踏面部通过连接器部相互连接。此外，每对可具有一个或多个铰接度，诸如可相对于彼此围绕一个或多个轴枢转和/或可相对于彼此围绕一个或多个轴弯曲。这些铰接度可由连接器部提供和/或由连接器部和每个踏面部之间的耦接件提供。在一些实施例中，每个踏面部可包括彼此可拆卸地耦接的两个部分。该可拆卸的耦接件可用于在多踏面运载工具的使用后或甚至在其使用期间拆卸多踏面运载工具，例如，当仅需要从内部空间取回运载工具的一部分时。

在一些实施例中，多踏面运载工具包括第一踏面部、第二踏面部和耦接到第一后踏面部分和第二前踏面部分的连接器部。第一踏面部可包括第一前踏面部分和使用第一可拆卸的踏面耦接件可拆卸地耦接到第一前踏面部分的第一后踏面部分。第一前踏面部分可包括第一右前踏面和第一左前踏面。第一后踏面部分可包括第一右后踏面和第一左后踏面。第二踏面部可包括第二前踏面部分和使用第二可拆卸的踏面耦接件可拆卸地耦接到第二前踏面部分的第二后踏面部分。第二前踏面部分可包括第二右前踏面和第二左前踏面。第二后踏面部分可包括第二右后踏面和第二左后踏面。应当注意的是，第一、第二、前、后、左、和右仅用于区分的目的且不限于可变化的在多踏面运载工具的操作期间的部件的空间定向。

在一些实施例中，连接器部可相对于第一后踏面部分围绕第一后枢轴枢转。第一后枢轴垂直于由第一右后踏面和第一左后踏面限定的平面。在一些实施例中，连接器部可相对于第二前踏面部分围绕第二前枢轴进一步枢转，该第二前枢轴垂直于由第一右后踏面和第一左后踏面限定的平面。第一后枢轴和第二前枢轴之间的距离可表示连接器部的长度的较大部分。

在一些实施例中，多踏面运载工具可在延伸状态和折叠状态之间折叠。在延伸状态中，第一右前踏面和第二右前踏面是共线的。在折叠状态中，第一左前踏面设置在第一右前踏面和第二右前踏面之间。此外，在折叠状态中，第一左前踏面邻近并平行于第二右前踏面。

在一些实施例中，第一前踏面部分包括第一前枢轴。第一后枢轴和第二前枢轴之间的距离可等于第一前枢轴和第一后枢轴之间的距离的平方与第一前枢轴和第二前枢轴之间的距离的平方的总和的平方根。在一些实施例中，第一前枢轴和第二前枢轴之间的距离等于第一踏面部的宽度。