[发明专利]安全驾驶辅助系统及其控制方法

说明书

本发明提出了一种安全驾驶辅助系统及其控制方法。该安全驾驶辅助系统包括：对象检测单元，其被构造为对主车辆周围预定范围内的交通参与对象进行检测；碰撞判定单元，其被构造为判定主车辆与交通参与对象之间是否存在碰撞的可能；碰撞时间推定单元，其被构造为如果判定主车辆与交通参与对象之间存在碰撞的可能，则推定主车辆与交通参与对象之间发生碰撞的碰撞时间；注意时间推定单元，其被构造为推定主车辆的驾驶员能够注意到交通参与对象的第一注意时间和交通参与对象的控制人能够注意到主车辆的第二注意时间；以及碰撞预警单元，其被构造为基于推定得到的碰撞时间以及推定得到的第一注意时间和第二注意时间来确定是否执行碰撞预警控制。

技术领域

本发明总体上涉及车辆安全控制领域，尤其涉及安全驾驶辅助系统以及用于该安全驾驶辅助系统的控制方法。

背景技术

在现有技术中，已经采用安全驾驶辅助系统对交通过程中可能发生的碰撞风险进行预警提示。例如，图1示出了一种潜在的碰撞风险。在图1中，示出了在道路上行驶的汽车1和自行车2。如图1所示，汽车1沿车道11向前行驶，自行车2位于汽车1的右前方并且沿垂直于车道11的方向靠近汽车1行驶。图1中示意性示出汽车1的驾驶员的视野范围12和自行车2的骑乘人的视野范围13。在图1所示的位置处，自行车2并未在汽车1的驾驶员的视野范围内，并且汽车1也并未在自行车2的骑乘人的视野范围内。由于汽车1的驾驶员和自行车2的骑乘人并未注意到彼此，因此汽车1和自行车2继续分别沿各自的当前方向行驶。当汽车1出现在自行车2的骑乘人的视野范围内或者自行车2出现在汽车1的驾驶员的视野范围内时，汽车1和自行车2可能非常靠近彼此。这使得驾驶员和骑乘人来不及进行制动和转向等操作，从而导致汽车1和自行车2发生碰撞。

为了避免这种交通事故，通常会在主车辆上设置安全驾驶辅助系统，例如碰撞预警系统等，其能够通过雷达传感器、激光传感器、超声波传感器、红外相机及RGB相机等传感器对主车辆周围预定范围内的交通参与对象(例如，行人、机动车和非机动车(例如，自行车))进行检测，接着判定主车辆与交通参与对象发生碰撞的可能并预测或推定发生碰撞的时间，并且在发生碰撞之前的预定时间(例如，2秒)，给该主车辆的驾驶员及时的报警。

但是，该安全驾驶辅助系统在各种情况下均在发生碰撞之前的预定时间向主车辆的驾驶员进行报警。例如，在主车辆的驾驶员和交通参与对象的控制人在碰撞之前2秒的时刻均注意到彼此的情况下，该安全驾驶辅助系统仍发出报警。这是不必要的，并且会对该主车辆的驾驶员和交通参与对象的控制人带来噪声干扰。

发明内容

为了解决以上技术问题，本发明提出了一种选择性地执行碰撞预警控制的安全驾驶辅助系统，并且还提出了用于该安全驾驶辅助系统的方法。

根据本发明的实施例，提出了一种安全驾驶辅助系统，其包括：对象检测单元，其被构造为对主车辆周围预定范围内的交通参与对象进行检测；碰撞判定单元，其被构造为判定该主车辆与该交通参与对象之间是否存在碰撞的可能；碰撞时间推定单元，其被构造为如果判定该主车辆与该交通参与对象之间存在碰撞的可能，则推定该主车辆与该交通参与对象之间发生碰撞的碰撞时间；注意时间推定单元，其被构造为推定该主车辆的驾驶员能够注意到该交通参与对象的第一注意时间和该交通参与对象的控制人能够注意到该主车辆的第二注意时间；以及碰撞预警单元，其被构造为基于推定得到的该碰撞时间以及推定得到的该第一注意时间和该第二注意时间来确定是否执行碰撞预警控制。

根据本发明的优选实施例，该碰撞预警控制包括发出预警信号和/或自动制动和/或自动转向。

根据本发明的优选实施例，该碰撞预警单元被构造为：如果该第一注意时间与该碰撞时间之间的差值在第一阈值范围内并且该第二注意时间与该碰撞时间之间的差值在第二阈值范围内，则在包含该第一阈值范围和该第二阈值范围的时间范围内不执行该碰撞预警控制。

根据本发明的优选实施例，该第一阈值范围与该第二阈值范围相同。

根据本发明的优选实施例，该第一阈值范围和该第二阈值范围为2秒至4秒之间。