[发明专利]视觉导引汽车后隔板装配机器人在审
| 申请号： | 201710277664.6 | 申请日： | 2017-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN108724169A | 公开（公告）日： | 2018-11-02 |
| 发明（设计）人： | 张刚;陆钢 | 申请（专利权）人： | 无锡黎曼机器人科技有限公司;无锡吉兴汽车声学部件科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B23P19/00 |
| 代理公司： | 北京工信联合知识产权代理有限公司 11266 | 代理人： | 朱振德;张荣 |
| 地址： | 214100 江苏省无锡市惠*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 汽车后隔板 关节机器人 装配 上料装置 视觉导引 执行装置 喇叭罩 拆垛 置放 视觉定位装置 装配机器人 工作效率 夹持装置 人本发明 视觉定位 吸盘装置 装配机器 自动装配 导引 夹持 | ||
1.一种视觉导引汽车后隔板装配机器人，包括用于置放喇叭罩的第一上料装置以及用于置放汽车后隔板的第二上料装置，其特征在于：还包括关节机器人、与所述关节机器人相连的控制单元、以及用于夹持所述汽车后隔板的夹持装置，其中所述关节机器人的末端设有拆垛与装配执行装置，所述拆垛与装配执行装置上设有视觉定位装置以及吸盘装置，所述视觉定位装置通过所述控制单元确定所述关节机器人与所述第一上料装置上喇叭罩的相对位置以及所述关节机器人与所述第二上料装置上汽车后隔板的相对位置后，导引所述关节机器人控制所述吸盘装置抓取所述第一上料装置上的喇叭罩以及所述第二上料装置上的汽车后隔板并置放在所述夹持装置上。
2.根据权利要求1所述的视觉导引汽车后隔板装配机器人，其特征在于：所述拆垛与装配执行装置上还设有标定装置，所述标定装置包括标定板、手标定块以及固定在地面上且与所述手标定块相对的地标定块。
3.根据权利要求2所述的视觉导引汽车后隔板装配机器人，其特征在于：所述拆垛与装配执行装置还包括支架以及设置在所述支架第一侧上用于抓取所述喇叭罩的第一吸盘以及设置在所述支架第二侧上用于抓取所述汽车后隔板的第二吸盘，且所述支架第一侧上设有第一组所述手标定块以及地标定块，所述支架第二侧上设有第二组所述手标定块以及地标定块。
4.根据权利要求1所述的视觉导引汽车后隔板装配机器人，其特征在于：所述视觉定位装置包括设置在所述拆垛与装配执行装置上的工业相机以及与所述工业相机配套的相机光源。
5.根据权利要求4所述的视觉导引汽车后隔板装配机器人，其特征在于：所述拆垛与装配执行装置上设有用于检测所述工业相机至所述喇叭罩之间距离的第一光纤传感器以及用于检测所述工业相机至所述汽车后隔板之间距离的第二光纤传感器。
6.根据权利要求1所述的视觉导引汽车后隔板装配机器人，其特征在于：所述关节机器人的机械臂通过法兰盘与所述拆垛与装配执行装置相连，且所述拆垛与装配执行装置所在的平面与所述法兰盘之间形成的夹角为30°-40°。
7.根据权利要求6所述的视觉导引汽车后隔板装配机器人，其特征在于：所述拆垛与装配执行装置所在的平面与所述法兰盘之间形成的夹角为35°。
8.根据权利要求1所述的视觉导引汽车后隔板装配机器人，其特征在于：所述夹持装置位于传输装置上，所述传输装置与所述控制单元相连。
9.根据权利要求1或8所述的视觉导引汽车后隔板装配机器人，其特征在于：所述控制单元包括用于采集数据的数据采集系统、与所述数据采集系统相连的数据处理控制系统、系统预警装置以及安全防护装置。
10.根据权利要求1所述的视觉导引汽车后隔板装配机器人，其特征在于：所述第一上料装置包括导轨以及位于所述导轨上的上料车，且所述导轨上设有到位传感器。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于无锡黎曼机器人科技有限公司;无锡吉兴汽车声学部件科技有限公司，未经无锡黎曼机器人科技有限公司;无锡吉兴汽车声学部件科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201710277664.6/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
