[发明专利]超车预警的方法和装置

权利要求书

1.一种超车预警的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前车辆以及所述当前车辆的周围车辆的状态信息，所述当前车辆的状态信息包括所述当前车辆的车速、加速度、地理坐标；所述周围车辆的状态信息包括所述周围车辆的车速、加速度、地理坐标；

根据所述当前车辆以及所述周围车辆的状态信息确定所述周围车辆的方位类型，所述方位类型包括所述当前车辆的前方车辆、所述当前车辆的前方逆向车辆；

当所述周围车辆中存在所述前方逆向车辆时，根据所述当前车辆以及所述前方车辆和所述前方逆向车辆的状态信息，确定所述当前车辆是否满足逆向超车的条件；

根据所述当前车辆是否满足逆向超车的条件的判断结果，输出与所述判断结果对应的超车预警策略；其中，

所述当所述周围车辆中存在所述前方逆向车辆时，根据所述当前车辆以及所述前方车辆和所述前方逆向车辆的状态信息，确定所述当前车辆是否满足逆向超车的条件，包括：

当所述周围车辆中存在所述前方逆向车辆时，根据所述当前车辆以及所述前方车辆中距离所述当前车辆最近的第一车辆的状态信息，确定所述当前车辆与所述第一车辆的第一最小安全距离，以及所述当前车辆与所述第一车辆之间的第一距离；

当所述第一距离小于所述第一最小安全距离时，确定所述当前车辆不满足逆向超车的条件；

当所述第一距离大于所述第一最小安全距离时，根据所述当前车辆与所述第一车辆的状态信息，以及所述当前车辆与所述前方车辆中距离所述第一车辆最近的第二车辆的状态信息确定在所述当前车辆完成对所述第一车辆的超车并回到超车前原车道时，所述第一车辆与所述当前车辆之间的第二最小安全距离，以及所述当前车辆与所述第二车辆之间的第三最小安全距离；

根据所述当前车辆、第一车辆和所述第二车辆的状态信息，预测所述当前车辆完成对所述第一车辆的超车并回到超车前原车道所需要的超车时间；

根据所述第一车辆和所述第二车辆的状态信息以及所述超车时间，预测安全回车距离，所述安全回车距离为所述当前车辆完成对所述第一车辆的超车并回到超车前原车道时，所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离；

当所述第二最小安全距离和所述第三最小安全距离之和大于所述安全回车距离时，确定所述当前车辆不满足逆向超车的条件；

当所述第二最小安全距离和所述第三最小安全距离之和小于或等于所述安全回车距离时，根据所述当前车辆以及所述前方逆向车辆的状态信息，确定所述当前车辆超车所需的超车距离；

当所述超车距离大于所述当前车辆与所述前方逆向车辆之间的第二距离时，确定所述当前车辆不满足逆向超车的条件；

当所述超车距离小于所述当前车辆与所述前方逆向车辆之间的第二距离时，确定所述当前车辆满足逆向超车的条件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆和所述第二车辆的状态信息以及所述超车时间，预测安全回车距离，包括：

根据所述第一车辆的速度、加速度，所述第二车辆的速度、加速度，所述超车时间以及回车距离，利用安全回车距离公式计算所述安全回车距离；

所述安全回车距离公式，包括：

其中，RD_NEW表示所述安全回车距离，RD表示所述回车距离，FFVS表示所述第二车辆的车速，t表示超车时间，FFVA表示所述第二车辆的加速度，FVS表示所述第一车辆的当前车速，FVA表示所述第一车辆的加速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述当前车辆的车速与所述第一车辆的车速的速度差值大于第一差值阈值时，所述根据所述当前车辆、第一车辆和所述第二车辆的状态信息，预测所述当前车辆完成对所述第一车辆的超车并回到超车前原车道所需要的超车时间，包括：

根据所述当前车辆的速度、加速度，所述第一车辆的速度、加速度，所述第一距离以及所述第二最小安全距离，利用超车时间第一计算公式计算所述超车时间；

所述超车时间第一计算公式包括：

当FVA0时，

当FVA≤0时，

其中，LVS表示所述当前车辆的车速，FVS表示所述第一车辆的车速，FVA表示所述第一车辆的加速度，FTLD表示所述第一距离，MSD2表示所述第二最小安全距离。