[发明专利]一种用于产品设计的参数依赖模型的更新方法

权利要求书

1.一种用于产品设计的参数依赖模型的更新方法，应用于二连杆平面机器人，其系统设计变量包括杆的长度L_A，L_B；宽度W_A，W_B；厚度T_A，T_B；材料密度ρ；致动马达转矩Tor_A，Tor_B；传感器精度S_A，S_B；机械手臂的期望位置θ_A，θ_B；两个PD控制器的控制增益CG；控制机械臂的误差精度CPA，建立对应的参数依赖模型，其特征在于：包括对参数依赖模型进行参数更新和结构形式更新的步骤；所述参数更新包括步骤Ⅰ，建立所述参数依赖模型的参数依赖关系的拓扑层次表；步骤Ⅱ，利用参数依赖关系的拓扑层次表，对变化的参数进行参数更新；

所述步骤Ⅱ中的对变化的参数进行参数更新包括以下步骤：

步骤ⅰ、从变化的参数集合SparsIn中任取一参数A，在所述参数依赖模型的参数依赖关系集合中，获取包括以所述参数A为自变量的参数依赖关系集合Sdep；

步骤ⅱ、利用如下式子，计算待执行的参数依赖关系集合Sdep4Exec

Sdep4Exec＝Sdep∩St_iterNum

其中，St_iterNum表示拓扑层次表中第iterNum行中的参数依赖关系集合，1≤iterNum≤N，N为拓扑层次表的最大行数；

步骤ⅲ、按照集合Sdep4Exec中的参数依赖关系，逐一计算对应的因变量，若因变量的值和原来的值不同，更新因变量，并将因变量加入变化的参数集合SparsIn；

步骤ⅳ、若iterNum＜N，iterNum＝iterNum+1，重复步骤ⅱ至步骤ⅲ，若iterNum＝N，执行步骤ⅴ；

步骤ⅴ、将所述参数A从变化的参数集合SparsIn删除，若变化的参数集合SparsIn为不空集，重复步骤ⅰ至步骤ⅳ，若变化的参数集合SparsIn为空集，结束参数更新。

2.根据权利要求1所述的用于产品设计的参数依赖模型的更新方法，其特征在于：所述参数依赖模型包括至少一个参数、至少一个参数依赖关系及多个参数依赖关系之间的关联，所述参数依赖关系表示一个或者多个所述参数作为自变量和一个因变量之间的关系。

3.根据权利要求1所述的用于产品设计的参数依赖模型的更新方法，其特征在于：所述步骤Ⅰ包括定义参数和参数依赖关系的分类规则，对所述参数依赖模型的参数和参数依赖关系进行分类的步骤；和定义参数依赖关系的拓扑层次计算规则，建立参数依赖关系的拓扑层次表的步骤。

4.根据权利要求3所述的用于产品设计的参数依赖模型的更新方法，其特征在于：所述分类规则为将不依赖于其他参数计算得到的参数定义为独立参数，否则定义为依赖参数；若前一个参数依赖关系的因变量是后一个参数依赖关系的自变量，则前一个参数依赖关系是后一个参数依赖关系的前继参数依赖关系。

5.根据权利要求4所述的用于产品设计的参数依赖模型的更新方法，其特征在于：所述拓扑层次的计算规则为对于自变量全部为独立参数的参数依赖关系，定义其拓扑层次为一；对于自变量部分或全部为依赖参数的参数依赖关系，定义其拓扑层次为所有的前继参数依赖关系的拓扑层次的最大值加一。

6.根据权利要求1所述的用于产品设计的参数依赖模型的更新方法，其特征在于：所述结构形式更新包括添加参数、删除参数和/或参数依赖关系变化的结构形式更新。