[发明专利]一种空间四轴双臂机器人及其收卷轴装卸装置

说明书

技术领域

本发明涉及幅状材料的分切卷取装置，特别涉及一种空间四轴双臂机器人及其收卷轴装卸装置。

背景技术

分切机是一种将宽幅纸张、云母带或薄膜分切成多条窄幅材料的机械设备，现有市场上的分切机通常是通过回转式机械手来实现收卷轴的装卸，然而，由于分切机通常设置有上下两个工作位，一套回转式机械手只能实现一个收卷轴的装卸，每台分切机的收卷轴装卸装置需配多套回转式机械手，导致整机成本较高。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种空间四轴双臂机器人及其收卷轴装卸装置，利用一套机械手即可实现多个工作位上收卷轴的更换。

为解决上述问题，本发明所采用的技术方案如下：

一种空间四轴双臂机器人，包括对称设置的两个机械手，所述机械手包括第一机械臂组件，传动连接在第一机械臂组件上的第二机械臂组件，及固定设置在第二机械臂组件上的卡爪，所述第一机械臂组件包括第一电机、第一减速机及第一回转臂，所述第一减速机与第一电机的输出轴传动连接，所述第一回转臂通过第一减速机与第一电机传动连接，所述第二机械臂组件包括第二电机、第二减速机及第二回转臂，所述第二减速机与第二电机的输出轴传动连接，所述第二电机及第二减速机固定设置在第一回转臂上，所述第二回转臂通过第二减速机与第二电机传动连接。

进一步地，所述第一电机及第二电机为伺服电机。

进一步地，所述卡爪包括固定设置在第二回转臂上的固定支架，设置在所述固定支架上的驱动机构和连杆机构，所述固定支架包括有支撑部，所述支撑部包括固定板，及设置在固定板上的第一限位块与第二限位块，所述驱动机构包括气缸及驱动杆，所述气缸设置在所述固定支架上，所述驱动杆一端与气缸的活塞杆连接，另一端依次贯穿第一限位块与第二限位块，所述连杆机构包括抓手件和连接杆，所述抓手件转动设置在固定板上，所述连接杆的一端与抓手件的末端铰接，另一端铰接在第一限位块与第二限位块之间的驱动杆上，当抓手件处于闭合状态时，连接杆与驱动杆的铰接处抵持在第一限位块或第二限位块上，所述连接杆的延长线，与打开抓手件驱动杆所要运行的方向之间的夹角小于或等于90°。

进一步地，所述连杆机构还包括第三限位块，所述第三限位块固定设置在第一限位块与第二限位块之间的驱动杆上，所述连接杆的一端与抓手件的末端铰接，另一端与第三限位块铰接。

进一步地，所述第一限位块及第二限位块上均开设有轴孔，两个轴孔共轴线，驱动杆通过轴孔依次贯穿设置在第一限位块及第二限位块上。

进一步地，所述固定支架还包括固定设置在支撑部一端的气缸固定板，所述气缸固定设置在气缸固定板上。

一种收卷轴装卸装置，包括上述的空间四轴双臂机器人。

进一步地，所述一种收卷轴装卸装置还包括有机架，设置在机架上的多个工作位，及设置在机架一侧的拆卸位与待装位，所述第一电机与第一减速机通过法兰固定设置在机架上，两个所述机械手能够抓取收卷轴，并移动至拆卸位、待装位或各所述工作位上。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：本发明所述的一种收卷轴装卸装置，通过电机、减速机及回转臂实现了卡爪在多个工作位之间移动，利用一套所述空间四轴双臂机器人即可实现多个工作位上收卷轴的更换，结构简单，控制精度高，大大降低了整机成本。

附图说明

图1示出了本发明所述收卷轴装卸装置的结构示意图；

图2示出了图1所示收卷轴装卸装置的部分剖视示意图；

图3示出了图1所示收卷轴装卸装置另一种状态下的结构示意图；

图4示出了图2所示收卷轴装卸装置的卡爪的结构示意图；

图5示出了图4所示卡爪的剖视图；

图6示出了图4所示卡爪的支撑部的结构示意图。

其中，1为机架，2为拆卸位，3为待装位，4为第一工作位，5为第二工作位，6为收卷轴，7为机械手，71为第一机械臂组件，711为第一电机，712为第一减速机，713为第一回转臂，72为第二机械臂组件，721为第二电机，722为第二减速机，723为第二回转臂，73为卡爪，731为气缸固定板，732为支撑部，7321为固定板，7322为第一限位块，7323为第二限位块，7324为轴孔，7325为轴套，733为气缸，734为驱动杆，735为抓手件，736为连接杆，737为第三限位块。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。