[发明专利]一种大田作物信息采集机器人

权利要求书

1.一种大田作物信息采集机器人，其特征在于：包括宽度可调节移动平台（10），在可调节移动平台（10）上设有动力系统（13）、半自动GPS导航系统（1）、信息采集系统（8）、电路控制系统（4）、机器人运行管理系统（11）、施药补水系统（3）及遮光与自补光系统（2）；所述宽度可调节移动平台（10）包含宽度可调节车体结构（27）、水陆两栖车轮机构（15）及动力系统（13），动力系统（13）带动两栖车轮机构（15）转动；

所述宽度可调节车体结构（27）包括车架（24）、嵌套型宽度调节机构、大螺母（19）、步进电机（26）、第一链条（25）及第一链轮（23）；所述嵌套型宽度调节机构包括固定轴承（22）、嵌套式镀锌管结构及传动丝杆（12）；整体车架由方钢焊接而成，所述宽度调节机构焊接在车架（24）前后两端，所述传动丝杆（12）一端与所述轴承（22）和第一链轮（23）连接，另一端与焊接在车架（24）上的大螺母（19）连接，其中一个传动丝杆（12）与步进电机（26）相连，两传动丝杆（12）通过第一链条（25）连接。

2.根据权利要求1所述一种大田作物信息采集机器人，其特征在于：所述水陆两栖车轮机构（15）包括车轮安装架（16）、内六角轴承（20）、六角钢轴、水陆两栖车轮（41）、第二链轮（17）及第二链条（21），所述车轮安装架（16）焊接在车架（24）下方，所述六角轴承安装在车轮安装架（16）上，所述第二链轮（17）及车轮（41）依次安装在六角钢轴上，通过紧定螺丝限位，并与所述六角轴承相配合，所述第二链轮（17）通过第二链条（21）与所述动力系统（13）连接。

3.根据权利要求2所述一种大田作物信息采集机器人，其特征在于：所述动力系统（13）包括电机（28）、离合装置（33）及传动装置（9），所述电机（28）由电机架（5）与所述离合装置（33）通过螺栓固定在电机底板（7）上，电机底板（7）通过螺栓固定在车架（24）载物平台上；第一齿轮（29）固定在电机轴上，第一齿轮（29）与所述离合装置（33）中的第二齿轮（31）相啮合；所述离合装置（33）由花键轴（30）、第二齿轮（31）、拉环（32）及弹簧（34）组成，其中花键套通过键连接第二齿轮（31），弹簧（34）及第三链轮（18）套设在花键轴（30）上，弹簧（34）还与轴承（35）连接，所述花键（30）、第三链轮（18）及第二链条（21）组成动装置（9）。

4.根据权利要求1所述一种大田作物信息采集机器人，其特征在于：所述半自动GPS导航系统（1）包括无线遥控系统、惯性导航系统及GPS定位导航系统；

所述无线遥控系统包含无线遥控器（0100）、机器人信号收发装置（0200），无线遥控器（0100）通过机器人信号收发装置（0200）与控制终端连接；所述无线遥控器（0100）包括电台信号收发器（0111）、遥控手柄（0113）、信号处理芯片（0112），遥控手柄（0113）与信号处理芯片（0112）连接，信号处理芯片（0112）与电台信号收发器（0111）连接，所述机器人信号收发装置（0200）通过PPM通信协议与无线遥控器（0100）进行通信，搭载在车架（24）上；

所述惯性导航系统包含惯性导航传感器（0600），惯性导航传感器（0600）与数据处理装置（0400）连接；所述GPS导航系统包含GPS定位传感器（0500），GPS定位传感器（0500）与数据处理装置（0400）连接；数据处理装置（0400）与控制终端及机器人信号收发装置（0200）连接，数据处理装置（0400）还与导航控制系统（0802）连接。