[发明专利]一种目标跟踪方法及装置

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：

将目标模板图像与待处理图像分割为多个大小为N×N的图像块，分别提取所述目标模板图像与所述待处理图像中各个图像块的图像特征；

根据所述目标模板图像与所述待处理图像中各个图像块的图像特征获取所述目标模板图像中各个大小为N×N的图像块的相关特征图；

根据所述目标模板图像中各个图像块的位置关系，获取不同尺度下的图像块的相关特征图；

根据不同尺度下的图像块的相关特征图获取所述目标模板图像中不同尺度的图像块与所述待处理图像中不同尺度的图像块的对应关系；

其中，所述根据不同尺度下的图像块的相关特征图获取所述目标模板图像中不同尺度的图像块与所述待处理图像中不同尺度的图像块的对应关系，包括：

根据最大尺度下的图像块的相关特征图获取所述目标模板图像中最大尺度的图像块与所述待处理图像中最大尺度的图像块的对应关系；

采用如下公式根据所述目标模板图像与所述待处理图像中大小为N×N的图像块的对应关系获取大小为N/2×N/2图像块的对应关系：

其中，表示对应关系；p表示大小为N×N图像块的中心位置坐标；p'表示大小为N/2×N/2图像块的中心位置坐标；表示所述目标模板图像中的大小为N×N图像块与所述待处理图像中的大小为N×N图像块的相似度；i表示第i个图像块；

采用如下公式表示各个尺度下所述目标模板图像中图像块与所述待处理图像中图像块的对应关系：

其中，MAX表示图像块的最大尺度层；

根据所述目标模板图像中不同尺度的图像块与所述待处理图像中不同尺度的图像块的对应关系获取待追踪目标的中心位置和尺度变化率；

其中，根据所述目标模板图像中不同尺度的图像块与所述待处理图像中不同尺度的图像块的对应关系获取待追踪目标的中心位置和尺度变化率，包括：

采用加权投票机制根据所述目标模板图像中不同尺度的图像块与所述待处理图像中不同尺度的图像块的对应关系获取待追踪目标的中心位置和尺度变化率；

其中，所述采用加权投票机制根据所述目标模板图像中不同尺度的图像块与所述待处理图像中不同尺度的图像块的对应关系获取待追踪目标的中心位置和尺度变化率，包括：

根据如下公式获取不同尺度下待追踪目标的尺度变化率为：

其中，表示图像块的尺度层为L_i时的所述待追踪目标的尺度变化率；med表示取中值操作；表示各个尺度下目标模板图像中图像块与待处理图像中图像块的对应关系；(p_n,p'_n),(p_m,p'_m)表示其中两组不同的图像块对应关系，p_n,p_m,p'_n,p'_m分别表示不同图像块的中心位置坐标；

根据所述尺度变化率和所述加权投票机制，获取待追踪目标的中心位置为：

其中，p^target表示目标模板图像的中心位置坐标，为图像块对应关系(p_n,p'_n)的权重；

其中,图像块对应关系(p_n,p'_n)的权重使用其对应的相似性得分来计算：

其中，s_n表示图像块对应关系(p_n,p'_n)的可靠性值，表示在图像块尺度为L_i时所有图像块对应关系的可靠性值总和；

其中，N大于等于4且N为2的倍数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标模板图像与所述待处理图像中各个图像块的图像特征获取所述目标模板图像中各个大小为N×N的图像块的相关特征图，包括：

根据如下公式将所述目标模板图像中的各个图像块与所述待处理图像中各个图像块进行卷积操作，获取所述目标模板图像中各个大小为N×N的图像块的相关特征图：

其中，表示所述目标模板图像中中心位置坐标为p的大小为N×N的图像块在t时刻的相关特征图；I_N,p表示所述目标模板图像中中心位置坐标为p的大小为N×N的图像块；I'表示所述待处理图像。