[发明专利]采血管识别抓取系统及方法

权利要求书

1.一种采血管识别抓取系统，其特征在于，包括：

采血管储存装置，所述采血管储存装置用于储存多种不同类型的采血管，且每种类型的所述采血管包括有多个；

采血管自动识别装置，所述采血管自动识别装置用于识别选取出至少一个对应匹配类型的所述采血管；

采血管抓取装置，所述采血管抓取装置用于将所述采血管自动识别装置选取出的所述采血管由所述采血管储存装置中进行顺序抓取。

2.根据权利要求1所述的采血管识别抓取系统，其特征在于，所述采血管储存装置包括：采血管储存库托架，以及设置在所述采血管储存库托架上的采血管储存库，多个所述采血管放置在所述采血管储存库中，且所述采血管储存库能够沿所述采血管储存库托架的至少一个方向水平拉出。

3.根据权利要求2所述的采血管识别抓取系统，其特征在于，所述采血管储存库托架包括最上层托架和最下层托架，所述采血管储存库设置在所述最上层托架上，所述最上层托架能够沿所述最下层托架的至少一个方向水平拉出。

4.根据权利要求3所述的采血管识别抓取系统，其特征在于，所述最上层托架与所述最下层托架之间设有至少一个中间层托架，所述最上层托架能够沿所述中间层托架的至少一个方向水平拉出，所述中间层托架能够沿所述最下层托架的至少一个方向水平拉出。

5.根据权利要求1所述的采血管识别抓取系统，其特征在于，所述采血管自动识别装置为摄像头、颜色传感器或环境光传感器，所述摄像头、所述颜色传感器或所述环境光传感器通过获取所述采血管的管帽颜色以判断确定所述采血管的类型。

6.根据权利要求1所述的采血管识别抓取系统，其特征在于，所述采血管抓取装置包括：三坐标机械手机构，以及与所述三坐标机械手机构连接的采血管夹持机构；

所述三坐标机械手机构用于带动所述采血管夹持机构分别沿X轴、Y轴和Z轴移动；

所述采血管夹持机构用于将相应的所述采血管由所述采血管储存装置中顺序抓取。

7.根据权利要求6所述的采血管识别抓取系统，其特征在于，所述三坐标机械手机构包括：基座，所述基座上设有X轴机械手，所述X轴机械手上设有Y轴机械手，所述Y轴机械手上设有Z轴机械手，所述Z轴机械手上连接有所述采血管夹持机构；

所述X轴机械手能够沿所述基座的长轴方向移动，以实现第一坐标方向的移动；所述Y轴机械手能够沿所述X轴机械手的长轴方向移动，以实现第二坐标方向的移动；所述Z轴机械手能够沿所述Y轴机械手的长轴方向移动，以实现第三坐标方向的移动。

8.根据权利要求6所述的采血管识别抓取系统，其特征在于，所述采血管夹持机构包括：驱动爪，以及与所述驱动爪连接的夹爪；所述驱动爪用于带动所述夹爪开合，并通过所述夹爪实现对所述采血管的抓取。

9.根据权利要求8所述的采血管识别抓取系统，其特征在于，所述驱动爪为气爪或电爪。

10.一种采血管识别抓取方法，其特征在于，包括如下步骤：

根据患者需采血化验的类型，确定对应类型的采血管，并生成相应的电子码；

通过所述电子码确定患者所需的采血管类型、数量及抓取顺序，并通过采血管识别抓取系统对所述采血管进行顺序抓取。