[发明专利]一种无人艇收放无人机装置

说明书

本发明公布了一种无人艇收放无人机装置。无人艇收放无人机装置是多无人装备协同控制系统中的关键装备，无人艇收放无人机的过程具有需要克服海浪海风干扰等难题。本发明基于图像传感器依靠近距定位技术，确定无人艇的姿态和位置。然后依靠安装在无人艇上的电磁机构来完成无人机和无人艇的对接，最后依靠无人艇上的液压机构和自锁装置完成无人机的固定。无人机和无人艇依靠本发明在对接和分离时对环境干扰进行自动补偿，防止无人艇与无人机之间发生碰撞等事故。

技术领域

本发明属于机械与电子集成技术领域，具体涉及一种无人艇收放无人机装置。

背景技术

近年来，随着无人装备协同控制技术的发展，国内外研究机构已经展开了无人艇与无人机之间的协同控制。无人艇和无人机之间的协同控制离不开机体对接和分离。但是由于无人机位姿稳定性差和水上风浪涌流等环境复杂，无人艇和无人机在对接分离时很容易造成无人艇无人机的损坏，甚至会造成无人机的毁坏。因此，面对复杂的水上环境，需要一套装置来辅助完成无人艇收放无人机。

发明内容

本发明针对现有无人艇收放无人机的需求，提供了一种无人艇收放无人机装置，该装置不仅能在实际的环境中实现无人艇对无人机的布放回收，还能在仿真环境中还能起到优化布放与回收操作参数的功能。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种无人艇收放无人机装置，由无人机收放机构和无人艇收放机构组成；所述无人机收放机构由上基板、电磁铁减震环、左支撑脚、图像传感器、支撑脚减震环、右支撑脚、吸附铁环、图像传感器镜头组成；所述上基板与无人机底部固定，基板中部开孔，所述电磁铁减震环固定在基板的开孔内，所述吸附铁环固定在电磁铁减震环底部，所述图像传感器固定在电磁铁减震环上，图像传感器的图像传感器镜头伸出吸附铁环，所述左支撑脚和右支撑脚分别通过支撑脚减震环连接在基板的两侧；所述无人艇收放机构由两套子机构组成，分别是捕捉机构和锁定机构，前者用来捕捉空中相对悬停的无人机，后者用来锁定捕捉到的无人机；其中，下基板与无人艇的夹板固定，所述捕捉机构包括气缸套、气缸杆、减震弹簧、电磁铁、指引灯，所述气缸套的一端固定在下基板上，另一端连接气缸杆，所述气缸杆的另一端与减震弹簧固定，所述减震弹簧上端与电磁铁固定，指引灯嵌套在电磁铁内，气缸套和气缸杆形成一个一维气动系统，推动减震弹簧、电磁铁、指引灯上下运动；所述锁定机构包括定位灯、固定板、回收支架、自锁扣，两块固定板一端固定在下基板上，位于捕捉机构两侧，四个定位灯分别固定在固定板上，形成长方形形状；两个V型的回收支架分别固定在固定板中部，电控解锁的自锁扣固定在回收支架侧边。

本发明的有益效果是：能实现无人艇布放回收无人机的操作，在回收和布放无人机时，能够保持无人艇与无人机之间的位置和姿态，保证无人艇与无人机的安全。能精确实现给定速度布放与回收，在仿真水上的环境中具有优化无人艇布放回收无人机操作参数的功能。

附图说明

图1为本发明整体示意图。

图2为本发明装置无人机部分上示意图。

图3为本发明装置无人机部分下示意图。

图4为本发明装置无人艇部分示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。