[发明专利]一种基于修正Doppler观测值的GNSS精密测速方法

权利要求书

1.一种基于修正Doppler观测值的GNSS精密测速方法，该方法基于GNSS接收机输出的原始载波相位观测值和原始Doppler观测值，其特征是：具体步骤包括：

(1)利用GNSS接收机输出的原始载波相位观测值对时间求导，得到导出Doppler观测值，导出Doppler观测值结合原始Doppler观测值，构造符号改正函数；

(2)当原始Doppler观测值与动态载体的实际运动产生的Doppler不相符时，利用所述符号改正函数对原始Doppler观测值进行判断和修正；

(3)利用经过修正的Doppler观测值进行测速，得到动态载体正确的运动速度；

所述步骤(1)中所述符号改正函数可构造为：

所述符号改正函数表明：当原始Doppler观测值与导出Doppler观测值同号时，符号函数f(j)值为1；当原始Doppler观测值与导出Doppler观测值异号时，符号函数f(j)值为-1；

所述步骤(2)中利用所述符号改正函数对原始Doppler观测值进行判断和修正的公式为：

当原始Doppler观测值与动态载体的实际运动产生的Doppler效应不相符时，符号改正函数对原始Doppler观测值进行修正，经过修正的Doppler观测值能够保持与载波相位导出的Doppler观测值符号一致。

2.如权利要求1所述的一种基于修正Doppler观测值的GNSS精密测速方法，其特征是：所述GNSS接收机输出的原始载波相位观测值包括：单频、双频、多频、及GNSS各个频率所发射信号的原始载波相位；

基于GNSS接收机输出的原始载波相位观测值的观测模型为：

其中，s表示GNSS卫星编号；r表示固定在动态载体上的GNSS接收机编号；j表示卫星信号频率；表示从卫星s到接收机r频率为j的载波相位观测值；表示接收机r到卫星s之间的理论几何距离；表示GNSS卫星s发射的频率为j的电磁波信号的波长；c为真空中的光速；dt_r和dt^s分别表示接收机钟差和卫星钟差；和分别表示信号传播路径上的电离层误差和对流层误差；表示整周模糊度；d_r,j和分别表示载波相位观测值在接收机r端和卫星s端的硬件延迟偏差；表示未模型化的误差、模型误差及观测噪声。

3.如权利要求1所述的一种基于修正Doppler观测值的GNSS精密测速方法，其特征是：所述原始Doppler观测值的观测模型为：

其中，频率为j的电磁波信号从卫星s到接收机r的原始Doppler频移观测值；表示卫星s端发射的信号频率；表示接收机r收到信号的频率；表示卫星s和接收机r的相对径向速度；c为真空中的光速；表示GNSS卫星s发射的频率为j的电磁波信号的波长。

4.如权利要求2所述的一种基于修正Doppler观测值的GNSS精密测速方法，其特征是：所述步骤(1)中所述导出Doppler观测值的模型为：

其中，表示原始载波相位观测值在t时刻的变化率或对时间t的导数；δt表示GNSS数据的采样时间间隔。

5.如权利要求1所述的一种基于修正Doppler观测值的GNSS精密测速方法，其特征是：所述步骤(2)中利用所述符号改正函数对原始Doppler观测值进行判断和修正的具体步骤为：

当原始Doppler观测值与导出Doppler观测值符号一致时，符号函数值为1，原始Doppler观测值修正前后的值无变化；

当原始Doppler观测值与导出Doppler观测值符号相异时，符号函数值为-1，原始Doppler观测值被修正为