[发明专利]一种模块化水下智能机器人及其控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其是涉及一种可根据作业需求自由组合的水下智能机器人。

背景技术

水下机器人是一种用于水下作业的潜水器，能通过自身携带的机械、电子设备完成预设任务。水下机器人通常采用线缆或无线遥控方式进行操作，用于水下目标观察、搜寻、打捞等极限环境下的作业。由于水下机器人可以再高度危险的环境中代替潜水员在水下长时间的作业，因此，水下机器人技术近几年得到了长足的发展。

由于水下环境恶劣，因此，为了适应水下复杂的工作条件，水下机器人通常被设计为多面手，一套潜水器上通常装配有若干功能的电子机械设备，尽可能在一次潜水作业完成多种功能作业，装置越来越多的精密仪器这使得潜水机器人的制造及使用成本随之水涨船高。另外一种适用于专项任务的小型机器人，由于其需要所需执行的任务简单，因其构造简单，造价较低，得到许多企业的青睐，但是，这种小型机器人面对复杂的水下环境，犹豫其结构过于简单，往往在某些特定环境下使用性能达不到要求。而且小型机器人多为某单一目的进行研制，不能适用于设计目标之外的任务。有时为了完成某些复杂任务，不得不采购多种型号的机器人才能配合完成任务。

发明内容

本发明的目的：旨在提供一种结构简单，可根据使用需要快速增减功能模块的水下智能机器人。

这种模块化水下智能机器人，包括机器人本体、本体内设有容纳电子设备的电子舱及为机器人提供能源的动力舱，本体外壁还设置有功能模块，其特征在于：本体外壁上还设有与功能模块连接用的快速水密连接器；所述快速水密连接器包括底座、压块、拨杆和O型圈，所述底座与本体固结，底座中央设有与本体连同供线缆穿套的第一通孔，底座内壁上设有供压块滑入的滑槽，底座一侧设有连接柱，所述拨杆穿套在连接柱上并可沿连接柱轴向旋转；所述压块中央设有与底座对应的第二通孔，所述O型圈设置在第一通孔内。所述本地上部还设有提手。

所述本体下部设有可承载压载的底座。

所述本体前部设有透明罩壳，透明罩壳内设有视觉模块。

所述本体下部设有手柄。

一种水下智能机器人系统，包括水面控制单元、主控模块、推进模块和照明模块，其特征在于：所述的推进模块与睡眠控制单元通讯连接并设有独立控制器；所述照明模块通过主控模块与水面控制单元通讯连接。

所述独立控制器包括用户控制单元和核心控制单元，所述用户控制单元用于接受用户控制指令，所述核心控制单元用于存储自动控制指令。

所述控制系统还包括运动传感器，主控模块分析运动传感器发送的数据并以此向照明单元发送控制指令。

所述控制系统还包括用户扩展单元和用户传感器。

这种模块化水下机器人通过本体上设置的快速水密连接器与各种功能模块实现快速增减。根据作业任务需要和作业环境需要，增减照明模块、视觉模块、推进模块等，使得水下作业任务顺利完成。同时，每个推进单元采用独立控制器与水面控制单元直接通讯，每个推进单元均可实现分布式独立控制。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的手持模式结构示意图；

图3是水密连接器结构示意图；

图4是本发明的控制系统架构示意图；

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

1-照明模块 2-提手 3-线缆 4-垂直推进模块 5-水平推进模块 6-本体 7-底座 8-透明罩壳 9-压块 10-第二通孔 11-滑槽 12-第一通孔 13-底座 14-拨杆 15-O型圈 16-连接柱 17-手柄。

具体实施方式

下面我们结合附图和具体的实例来对这种模块化水下机器人进一步的详细说明。