[发明专利]一种汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法

权利要求书

1.一种汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法，其特征在于，包括：

将内喷漆工艺划分为数个工艺段；

根据各工艺段的工艺时长和输送链的速度，将输送链划分为多个区间；

在每个区间的起始端或末端分别设置滑撬位置传感器，以检测滑撬是否到达预定位置；

在滑撬到达预定位置时，判断滑撬移动的距离和输送链的传动距离是否一致；

如果是，则喷涂机器人执行对应工艺步骤；

如果滑撬移动的距离和输送链的传动距离不一致、且滑撬移动的距离大于输送链的传动距离，则禁止喷涂机器人执行对应工艺步骤；

增加输送链的传送速度，直至对应的滑撬位置传感器被触发；

在对应的滑撬位置传感器被触发之后，输送链的传送速度降至正常速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述工艺段包括：喷漆预备工艺段、打开前门工艺段、前门喷漆工艺段、前门喷漆退出段、打开后门工艺段、后门喷漆工艺段、后门喷漆退出段、内喷输出工艺段；

所述滑撬位置传感器共8个，分别设置于上述各工艺段开始时对应的输送链的位置处。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断滑撬移动的距离和输送链的传动距离是否一致包括：

编码器计数所述输送链的驱动轴转动的圈数；

根据驱动轴的半径和转动的圈数计算输送链的传动距离；

获取当前滑撬位置传感器与上一个相邻的滑撬位置传感器之间的传感器距离；

判断传动距离与传感器距离是否一致。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果滑撬移动的距离和输送链的传动距离不一致，则进行报警。