[发明专利]用于控制环形有轨制导车辆运行的方法及装置

权利要求书

1.一种用于控制环形有轨制导车辆运行的方法，其特征在于，包括：

实时获取有轨制导车辆信息与任务信息，所述有轨制导车辆信息包括：车辆信息，车辆位置坐标、车辆状态以及车辆排序表；

根据安全距离进行所述有轨制导车辆的安全控制；

根据避让指令进行所述有轨制导车辆的避让控制；以及

通过所述任务信息、所述安全控制与所述避让控制，执行任务。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

通过所述有轨制导车辆的最大车速、车辆加速度以及车辆外形生成所述安全距离。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

通过所述有轨制导车辆信息生成避让指令。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，通过所述有轨制导车辆信息生成避让指令，包括：

通过所述有轨制导车辆信息获取后一辆有轨制导车辆的状态；

通过所述有轨制导车辆的状态与所述后一辆有轨制导车辆的状态生成所述避让指令。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，通过所述有轨制导车辆的状态与所述后一辆有轨制导车辆的状态生成所述避让指令，包括：

所述有轨制导车辆处于空闲状态；

所述后一辆有轨制导车辆处于执行任务状态；以及

所述后一辆有轨制导车辆执行任务的区间与所述有轨制导车辆当前位置干涉。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述任务信息、所述安全控制与所述避让控制，执行任务，包括：

实时检测前方距离；以及

当所述前方距离小于所述安全距离时，所述有轨制导车辆停机和/或报警。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述任务信息、所述安全控制与所述避让控制，执行任务，包括：

通过所述有轨制导车辆信息获取前一辆轨制导车辆位置坐标；

通过所述前一辆有轨制导车辆位置坐标与所述有轨制导车辆当前坐标生成实时距离；

当所述实时距离小于所述安全距离时，所述有轨制导车辆停机，和/或报警。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述任务信息、所述安全控制与所述避让控制，执行任务，包括：

所述有轨制导车辆根据所述避让指令寻找避让站点并进行避让。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，有轨制导车辆根据所述避让指令寻找避让站点并进行避让，包括：

在生成避让指令后，所述有轨制导车辆通过站点信息寻找所述避让站点并进行避让。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

发送实时车辆相关信息至信息平台。

11.一种用于控制环形有轨制导车辆运行的方法，其特征在于，包括：

获取来自于有轨制导车辆的车辆相关信息；

将所述车辆相关信息按照预定规则排序，生成车辆排序表；

通过所述车辆相关信息以及所述车辆排序表生成有轨制导车辆信息；以及

将所述有轨制导车辆信息发送至有轨制导车辆。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，将所述车辆相关信息按照预定规则排序，生成车辆排序表，包括：

将所述车辆相关信息按照车辆坐标排序，生成车辆排序表。