[发明专利]一种车辆驾驶预警装置安装角度的自动识别系统及方法

权利要求书

1.一种车辆驾驶预警装置安装角度的自动识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、将预警装置安装于车辆上；

步骤2、驾驶该车辆在平坦的路上直线行驶一定时间，之后进行急刹车，使得车辆完全停止运动，在该过程中利用GPS模块采集车辆位置信息，并在车辆刹车时，采用GSensor模块采集模块内部坐标系上三个方向的加速度值X_B、Y_B及Z_B；

步骤3、将GSensor模块采集到的数据和GPS模块采集到的车辆位置信息发送给主控处理器，主控处理器根据公式计算出车辆前部正方向的xyz坐标系的轴夹角，以实现自动识别与校准预警装置的安装角度，从而完成智能校正；

其中，所述步骤3中，对车辆预警装置的校正包括静态校正以及动态校正，当GSensor模块检测到车辆处于静止状态时，自动进行静态校正，当GSensor模块检测到车辆处于运动状态，结合GPS模块采集到的位置信息，自动完成动态校正；

静态校正时机：上电后判断ACC线状态，如果ACC为off状态，并且加速度传感器判断为无运动，则认为车辆静止，则进行静态校正；

动态校正时机：处理多个GPS模块的定位数据，如果累积航向角Ψ变化小于3，每秒速度变化负最大值小于阈值，并且平均速度20km/h，则进行执行动态校正，所述阈值为急刹车加速度阈值除以2得出；Ψ的计算方法如下：

设加速度计的三个分量为：将代入下式

其中，θ代表升降或俯仰，φ代表倾斜或横滚，n是匀速状态下刹车X轴的加速度，将重力加速度g当作常量代入，约去n可解得Ψ：

2.根据权利要求1所述的车辆驾驶预警装置安装角度的自动识别方法，其特征在于，在所述步骤2中的一定时间为6秒以上，车辆的行驶速度达到20Km/H。

3.根据权利要求1所述的车辆驾驶预警装置安装角度的自动识别方法，其特征在于，在所述步骤2中车辆在平坦的路上直线行驶，高度差小于0.5米。

4.根据权利要求1所述的车辆驾驶预警装置安装角度的自动识别方法，其特征在于，所述GSensor模块包括一加速度传感器。

5.根据权利要求1所述的车辆驾驶预警装置安装角度的自动识别方法，其特征在于，所述步骤2中是通过GPS模块来检测车辆是否直线运动、车辆是否颠簸以及车辆的刹车过程。