[发明专利]联动式快速抓取机械手

说明书

本发明涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。联动式快速抓取机械手，包括：支架、实现进给和后退运动的进给机构、对触片实现多面夹持的夹持机构、驱动所述进给机构和夹持机构运动的气缸；所述进给机构固连于所述支架，所述气缸的气缸体固连于所述支架，所述夹持机构活动连接于所述进给机构，所述气缸的活塞杆的末端固连于所述进给机构。本发明联动式快速抓取机械手，由一个气缸作为驱动元件，同时实现手指的进给运动、对触片的两侧进行夹持、对触片的背面进行定位，由直线导轨和滑块保证本发明联动式快速抓取机械手具有流畅的运动效果、准确的动作精度和长久的使用寿命。

技术领域

本发明涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。

背景技术

机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。

然而，现有的机械手指往往由多个电机驱动，结构复杂，价格昂贵。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种联动式快速抓取机械手，本发明联动式快速抓取机械手用于实现物料的快速抓取，同时保持触片在被抓取状态下具有确定的空间姿态；本发明联动式快速抓取机械手，由一个气缸作为驱动元件，同时实现手指的进给运动、对触片的两侧进行夹持、对触片的背面进行定位，由直线导轨和滑块保证本发明联动式快速抓取机械手具有流畅的运动效果、准确的动作精度和长久的使用寿命。

一种联动式快速抓取机械手，包括：支架、实现进给和后退运动的进给机构、对触片实现多面夹持的夹持机构、驱动所述进给机构和夹持机构运动的气缸；

所述进给机构固连于所述支架，所述气缸的气缸体固连于所述支架，所述夹持机构活动连接于所述进给机构，所述气缸的活塞杆的末端固连于所述进给机构。

优选地，所述进给机构包括：纵向导轨、一号滑块、二号滑块、第一垫块、第二垫块、大弹簧、导柱，所述纵向导轨固连于所述支架，所述一号滑块、二号滑块活动连接于所述纵向导轨，所述第一垫块固连于所述二号滑块；所述第二垫块固连于所述一号滑块；所述气缸的活塞杆的末端固连于所述第一垫块，所述导柱固连于所述第一垫块，所述第一垫块活动连接于所述第二垫块，在所述第一垫块和第二垫块之间设置所述大弹簧，所述大弹簧套于所述导柱。

优选地，夹持机构包括：横向导轨、三号滑块、四号滑块、手指、第三垫块、第四垫块、拨叉、辊子、上斜块、下斜块、小弹簧，所述手指包括：三号手指、四号手指和推板；所述横向导轨固连于所述第二垫块，所述三号滑块、四号滑块活动连接于所述横向导轨；所述三号手指和下斜块固连于所述第三垫块，所述第三垫块固连于所述三号滑块；所述四号手指和上斜块固连于所述第四垫块，所述第四垫块固连于所述四号滑块；所述推板活动连接于所述第二垫块，在所述推板和所述第二垫块之间设置有所述小弹簧；所述拨叉固连于所述第一垫块，所述拨叉的两端固连有和所述上斜块、下斜块相匹配的所述辊子，一个所述辊子和所述上斜块的上斜面相匹配，另一个所述辊子和所述下斜块的下斜面相匹配。

优选地，所述导柱的末端设置有轴台，所述轴台的直径大于所述导柱的直径。

优选地，所述进给机构还包括：限位螺丝、限位块，所述限位螺丝固连于所述支架，所述限位块固连于所述第二垫块，所述限位螺丝和所述限位块相匹配。