[发明专利]机器手臂解除刹车的方法在审
| 申请号： | 201710290966.7 | 申请日： | 2017-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN108789486A | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 苏怡宾;夏绍基 | 申请（专利权）人： | 广明光电股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 陈小雯 |
| 地址： | 中国台*** | 国省代码： | 中国台湾;71 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 刹车 机器手臂 控制马达 负载方向 负载力矩 电磁阀状态 输出负载 缩回 电磁阀 感测器 挡销 成功 检查 | ||
【权利要求书】：
1.一种机器手臂解除刹车的方法，其步骤包含：
由力矩感测器获得机器手臂的负载力矩及负载方向；
控制马达以相反该负载方向输出该负载力矩；
进行解除刹车；
检查解除刹车；
成功解除刹车则结束解除刹车作业。
2.如权利要求1所述的机器手臂解除刹车的方法，其中解除刹车是控制电磁阀至开状态以缩回挡销。
3.如权利要求1所述的机器手臂解除刹车的方法，其中检查解除刹车不成功则增加设定增量加大负载力矩，继续控制马达解除刹车。
4.如权利要求1所述的机器手臂解除刹车的方法，其中检查解除刹车，即检查电磁阀的电流。
5.如权利要求4所述的机器手臂解除刹车的方法，其中检查电磁阀的电流，其步骤包含:
控制电磁阀至开状态；
对电磁阀施加电压；
检测电磁阀的电流；
检查电磁阀的电流大于预设的阀值；
判断电磁阀伸出挡销，即解除刹车失败。
6.如权利要求5所述的机器手臂解除刹车的方法，其中检查电磁阀的电流不大于预设的阀值，判断电磁阀在缩回挡销，即解除刹车成功。
7.如权利要求6所述的机器手臂解除刹车的方法，其中检测电磁阀的电流是在设定时间后进行检测。
8.如权利要求5所述的机器手臂解除刹车的方法，其中对电磁阀施加电压为固定。
9.如权利要求5所述的机器手臂解除刹车的方法，其中该预设的阀值介于电磁阀成功解除刹车电流与失败解除刹车电流之间。
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