[发明专利]水平关节式焊接机器人

权利要求书

1.一种水平关节式焊接机器人，包括底座、设置在底座上的机械手和与机械手连接的平衡机构，其特征是：

机械手由两条或两条以上在水平面内依次连接的大悬臂、小悬臂和设置在垂直平面内的立臂组成，底座上设置有竖轴作为机械手回转中心，大悬臂由电机带动其绕竖轴在水平面内旋转，小臂以大臂上的一个点作为旋转中心，由电机带动在水平面内旋转；

在小悬臂的外端部垂直平面内设置有可上、下运动的空心立轴，空心立轴上固定有滑轨导向装置；

在上、下运动空心立轴内部设置腕部回转空心立轴，实现机械手腕部在水平面回转，腕部回转空心立轴内设置旋转立轴，通过传动转换，由水平面旋转运动转换成垂直平面转动；

在腕部回转空心立轴底部设置支撑运动转换箱体。

2.根据权利要求1所述的水平关节式焊接机器人，其特征是：所述机械手内各轴设置有电磁离合器，机械手可根据需要脱开电机的被动阻力，直接推动机械手决定其姿态和位置；或闭合离合器由电机动力带动机械手运动。

3.根据权利要求1所述的水平关节式焊接机器人，其特征是：所述机械手内设置有重力平衡发条机构，发条一端固定于机械手上，另一端通过齿轮传动啮合到上下运动的立轴上，实现立轴上下运动时发条的弹性势能和立轴组件重力势能不断相互转换。

4.根据权利要求1所述的水平关节式焊接机器人，其特征是：所述立臂为两条或两条以上，立臂可并列连接，也可设置成其中一根立臂穿过另一根立臂交叉连接的空心结构。