[发明专利]具有调节夹持开度的机械手

说明书

技术领域

本发明涉及零部件加工技术领域，尤其涉及一种用于夹紧工件的具有调节夹持开度的机械手。

背景技术

具有调节夹持开度的机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为具有调节夹持开度的机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，具有调节夹持开度的机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用具有调节夹持开度的机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对具有调节夹持开度的机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

对于夹持型的具有调节夹持开度的机械手，多通过两夹持的钳体的枢转动作夹持物件。然而，现有技术中的具有调节夹持开度的机械手的两钳体，一个钳体保持固定，另一钳体通过枢转来实现夹持，这势必导致使用范围的缩小，实用性不高。

发明内容

针对现有技术中存在的上述技术问题，本发明的实施例提供了一种具有调节夹持开度的机械手。

为解决上述技术问题，本发明的实施例采用的技术方案是：

一种具有调节夹持开度的机械手，用于夹持工件，包括：

保持体；

两夹持钳，其相对设置，两所述夹持体枢接在所述保持体的头部；

转盘，其可转动的设置在所述保持体的尾部；

连杆，其一端枢接在所述转盘上，所述连杆与所述转盘的枢接点到所述转盘的转动中心具有预定距离；

两摇杆，两者的一端分别与两所述夹持钳的尾部枢接，两所述摇杆的另一端相互枢接，所述连杆的另一端与所述摇杆的相互枢接点枢接；

驱动电机，其装设在所述保持体的尾部，用于驱动所述转盘转动，其中，

所述驱动电机驱动所述转盘转动，所述转盘驱动所述连杆带动两所述摇杆的相互枢接点沿所述保持体的延伸方向移动，以使两所述摇杆的夹角改变以带动两所述夹持钳枢转以夹持所述工件或对工件解除夹持；其中，

所述夹持钳包括第一钳体和第二钳体，所述第一钳体开设有插孔，所述第二钳体形成有插柱，所述插柱上开设有若干间隔设置的弧形凹陷，所述插柱插入所述插孔，所述第一钳体上开设有缺口，一弧形键设置于所述缺口中，并与所述弧形凹陷配合以限制所述插柱移动。

优选地，两所述摇杆的相互枢接处穿设有导向柱，所述保持体上开设有沿保持体的延伸方向延伸的导向长孔，所述导向柱穿设所述导向长孔，并能够沿所述导向长孔的延伸方向滑动。

优选地，两所述夹持钳之间设置有弹性复位件。

优选地，所述弹性复位件为复位弹簧，所述复位弹簧为两所述夹持钳的解除夹持提供复位力。

优选地，所述夹持钳的头部相对的侧面上设置有衬垫。

优选地，两所述衬垫相对的侧面开设有弧形凹面，以当两所述夹持钳夹持所述工件时，两所述弧形凹面包覆所述工件的外周面。

优选地，两所述衬垫相对的侧面开设有V形凹面，以当两所述夹持钳夹持工件时，两所述V形凹面包覆所述工件的外周面。

优选地，所述衬垫由弹性橡胶材料制成。

优选地，所述保持体呈矩形条状。

与现有技术相比，本发明的具有调节夹持开度的机械手的有益效果是：通过电机驱动转动盘，借助连杆和摇杆使得两夹持钳实现夹持动作。本发明将驱动电机的旋转运动转换为夹持钳的夹持动作，设计巧妙，夹持钳的夹持动作和解除夹持动作无需反向运动就能够实现。

附图说明

图1为本发明的实施例提供的具有调节夹持开度的机械手的主视图。

图2为本发明的实施例提供的具有调节夹持开度的机械手的右视图。

图3为图2的A-A向剖视图。

图中：

101-夹持钳；102-保持体；1021-第二钳体；1022-第一钳体；1023-插柱；1024-弧形凹陷；1025-弧形键；1026-盖板；1027-紧固件；103-连杆；104-摇杆；105-复位弹簧；106-衬垫；107-转盘；108-驱动电机；109-导向长孔。

具体实施方式