[发明专利]多关节工业机器人小臂机构

说明书

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体是一种多关节工业机器人小臂机构。

背景技术

目前，工业机器人已经广泛应用于汽车、冶金、电气、电子、化工、工程机械等领域，对降低劳动强度，提高生产效率起到了重要的作用。通常，工业机器人执行机构包括基座、大臂和小臂等部件，各个部件之间设置电机驱动形成多个关节，当前工业机器人的小臂重量较大，电机走线不合理，小臂前端的负载小。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种结构轻量化，电机走线合理，前端负载较大的多关节工业机器人小臂机构。

本发明所采用的技术方案是：提供一种机器人小臂机构，包括肘部、小臂杆和小臂，所述的肘部设有两个安装通孔Ⅰ，所述的小臂杆一端设在其中一个安装通孔Ⅰ内，小臂杆的另一端连接小臂，小臂和小臂杆连接的一端为内空的筒型结构，另一端为U型结构，U型结构两壁上设有相应的安装通孔Ⅱ，小臂的中部设有放置驱动机构的空腔，空腔和筒型结构连通。

所述的筒型结构和小臂一体成型。

采用以上结构后，本发明机器人小臂机构通过肘部上设置的两个安装通孔Ⅰ，能够将小臂和大臂进行较好的连接，在保证整体强度和刚度的基础上，设备整体结构变轻，达到轻量化的效果；驱动机构的电机的布线能够通过设置的筒型结构、空腔和安装通孔进行内部安装，布线、走线较为合理；肘部设置使小臂的重心后移，小臂前端负载得到增加。

附图说明

图1为本发明多关节工业机器人小臂机构的结构示意图。

图2为本发明的小臂的结构示意图。

图3为图1的A-A视图。

图4为本发明的肘部的立体图。

具体实施方式

以下结合附图和实施例对本发明做详细的说明。

如图1～图4所示，本发明机器人小臂机构，包括肘部3、小臂杆2和小臂1，肘部3设有两个安装通孔Ⅰ，两个安装通孔Ⅰ垂直设置但不相通，即在空间上垂直，方便作为小臂4和大臂的中转连接，小臂杆2一端设在其中一个安装通孔Ⅰ内，小臂杆2的另一端连接小臂1，小臂1和小臂杆2连接的一端为内空的筒型结构，另一端为U型结构，U型结构两壁上设有相应的安装通孔Ⅱ，小臂1的中部设有放置驱动机构的空腔，空腔和筒型结构连通，空腔为左右两侧开口，筒型结构和小臂1一体成型。

本发明在具体实施时，小臂1的U型结构处设置第六轴驱动装置，通过安装通孔Ⅱ和小臂1转动连接，第五轴驱动装置设在小臂1中部的空腔内，驱动腕部转动。

本发明能够将小臂和大臂进行较好的连接，在保证整体强度和刚度的基础上，设备整体结构变轻，达到轻量化的效果，驱动机构的电机的布线能够通过设置的筒型结构、空腔和安装通孔进行内部安装，布线、走线较为合理，肘部设置使小臂的重心后移，小臂前端负载得到增加。

以上对本发明的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。