[发明专利]一种带有无人机的智能消防机器人及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及消防探测设备技术领域，具体涉及一种带有无人机的智能消防机器人及其控制方法。

背景技术

随着经济社会的发展，机器人应用普及率越来越高，一些劳动强度大重复性高或者危险度的工作正逐渐使用机器人代替人力，消防机器人是危险作业机器人的一种，在危险的火灾现场由机器人代替消防员进行一些危险工作大大降低消防工作的危险系数。

现有技术“一种消防机器人及其控制方法”（申请号：201610091164.9）提供了一种安装有消防水炮的消防机器人及其控制方法，这种机器人仅可以通过远程控制端接收消防机器人的实时传输数据及图像，并对其作出指令控制，控制其灭火，当遇到火情较大的情况无法在空中进行灭火操作，灭火距离较短，在遇到无法越过的障碍物时不能够越过障碍物进行灭火操作，不能够对火情较大的点进行针对性灭火。

发明内容

发明目的：为解决背景技术中提到的问题，本发明提供了一种带有无人机的智能消防机器人及其控制方法。

技术方案：一种带有无人机的智能消防机器人，包括车体、设置在所述车体两侧的行走履带、设置在所述车体上的水箱、第一无线收发器以及消防水炮，还包括无人机、遥控器、机箱、降落板、第一水管、第二水管、抽水泵、抽水控制器、增压泵、增压控制器、第一水带接头、第二水带接头、喷管以及消防水带，所述抽水控制器与所述抽水泵连接，所述增压控制器与所述增压泵连接，所述机箱设置在所述水箱上方且用于容纳所述无人机，所述无人机包括机身、降落架、固定接口、摄像头、第二无线收发器、飞行控制器，所述飞行控制器分别与摄像头以及第二无线收发器连接，所述第一无线收发器与所述抽水控制器连接，所述第二无线收发器与所述增压控制器连接；所述机箱底部设置有与所述水箱连通的进水口，所述第一水管的一端与所述进水口连通，所述抽水泵设置在所述第一水管上，所述第一水带接头与所述第一水管的另一端连接，所述第二水管的一端垂直固定在所述机身底部，所述增压泵设置在所述第二水管上，所述喷管与所述第二水管互连，所述第二水带接头与所述第二水管的另一端连接，所述消防水带分别与所述第一水带接头以及第二水带接头连接，所述降落板设置在所述机箱内部且开设有降落槽以及出管槽，所述机箱的上端设置有两扇电动箱门，所述机箱内部设置有分别与所述两扇电动箱门连接的电动门控制器，所述电动门控制器与所述第一无线收发器连接；所述降落板上设置有定位器，所述定位器与所述第一无线收发器连接。

作为本发明的一种优选方式，所述无人机还包括与所述飞行控制器连接的温度传感器。

作为本发明的一种优选方式，所述降落架设置为两个且由两个相互平行的第一连接杆以及一左右两端分别与所述第一连接杆垂直连接的第二连接杆组成。

作为本发明的一种优选方式，所述喷管设置为四个且分别对应不同的方向，每个喷管上均设置有与所述第二无线收发器连接的电控阀门。

作为本发明的一种优选方式，还包括设置在所述车体上的障碍物探测传感器，所述障碍物探测传感器与所述第一无线收发器连接，所述第一无线收发器与所述第二无线收发器无线连接。

一种带有无人机的智能消防机器人的控制方法，包括以下步骤：

a、起飞控制：操作人员通过遥控器向第二无线收发器发送起飞指令，所述第二无线收发器将起飞指令传输给飞行控制器，所述飞行控制器控制无人机从降落板上起飞并航行至起飞指令中携带的目标位置后悬停；

b、喷水控制：操作人员通过所述遥控器向第一无线收发器发送抽水指令，向所述第二无线收发器发送增压指令，所述第一无线收发器将抽水指令传输给抽水控制器，所述第二无线收发器将增压指令传输给增压控制器，所述抽水控制器控制抽水泵开启，所述增压控制器控制增压泵开启，所述抽水泵开启后，水箱内的水通过进水口流入第一水管，通过所述第一水管流入消防水带，通过所述消防水带流入第二水管，经过增压后，所述第二水管内的水通过喷管喷出；

c、降落控制：喷水结束后，操作人员通过所述遥控器向所述第一无线收发器发送接机指令，所述第一无线收发器获取定位器得出的定位数据并将其发送给所述第二无线收发器，同时向电动门控制器输出开门指令，所述电动门控制器控制两扇电动箱门翻转90度打开，所述第二无线收发器将定位数据传输给所述飞行控制器，所述飞行控制器控制所述无人机飞行至所述定位数据对应的正上方后悬停，接着控制摄像头开启摄取降落槽的影像位置，并控制所述无人机降落在所述降落槽上，降落后，降落架卡设在所述降落槽内，所述第二水管以及裸露在外的消防水带经过出管槽向下穿出。