[发明专利]牵引电机控制方法及装置

权利要求书

1.一种牵引电机控制方法，其特征在于，包括：

对期望输出的标准信号和当前的反馈信号进行求差，并将求差获得的信号输出至改进型无模型自适应IMFAC控制器进行计算处理；

将IMFAC控制器处理后获得的控制信号输出至被控对象，以使所述被控对象在所述控制信号的驱动下运行；

将所述被控对象运行时产生的输出信号输出给超前环节进行补偿，并将所述补偿后的信号作为当前的反馈信号，返回执行所述将期望输出的标准信号和当前的反馈信号进行求差的步骤；

所述IMFAC控制器进行计算处理通过以下公式实现：

如果满足如下三个条件中的一个，

则：

其中，是Φ(k)的在线估计值，Φ(k)表示非线性大延时系统的伪梯度向量，记：

其中，u(k)∈R^L、y(k)∈R^L分别表示k时刻非线性大延时系统的输入和输出；τ是非线性大延时系统滞后时间，可以用辨识的方法测得；L是控制输入线性化长度；其中，y(k)满足：

y(k+1)＝f(y(k),…,y(k-n_y),u(k-τ),…,u(k-τ-n_u)) (9)

其中，n_y、n_u是系统阶数；L_y、L_u是非线性大延时系统的伪阶数，取值为整数，且0≤L_y≤n_y，1≤L_u≤n_u；η是步长因子，η∈(0,2]，加入η是为了使控制算法设计具有更大的灵活性；μ0，是第一权重因子；ε是一个充分小的正数；ρ_i∈(0,1]，i＝1,2,…,L_y+L_u，λ0是第二权重因子；y^*(k)表示非线性大延时系统一致有界的期望输出的标准信号；y′(k)是输出y(k)的微分。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述被控对象为非线性大延时对象，所述被控对象的传递函数为G_p(s)e^-τs，其中τ是非线性大延时对象的滞后时间。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述被控对象为牵引电机。