[发明专利]一种用于火场救援的自动化机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种用于火场救援的自动化机器人，包括车体（1）、行走装置（2）、控制装置（3）、通信装置（4）、遥控装置（5）以及生命探测仪（6），所述控制装置（3）分别与所述通信装置（4）、行走装置（2）以及生命探测仪（6）连接，所述通信装置（4）与所述遥控装置（5）无线连接，其特征在于：还包括储人腔（7）、氧气罐（8）、烟气过滤装置（9）以及电动盖板（10），所述生命探测仪（6）设置在所述电动盖板（10）上，所述储人腔（7）设置在所述车体（1）内部，所述氧气罐（8）通过输氧管（11）与所述储人腔（7）连通，所述输氧管（11）上设置有与所述控制装置（3）连接的可调节进气量的进气阀（12），所述烟气过滤装置（9）由抽烟管（91）、过滤器（92）以及排烟管（93）组成，所述抽烟管（91）的一端与所述储人腔（7）连通，另一端与所述过滤器（92）连通，所述排烟管（93）的一端与所述过滤器（92）连通，另一端与外界空气连通，所述抽烟管（91）上设置有与所述控制装置（3）连接的抽气泵（911），所述电动盖板（10）与所述控制装置（3）连接且设置在所述储人腔（7）的腔口上，所述控制装置（3）分别与所述氧气罐（8）以及过滤器（92）连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于火场救援的自动化机器人，其特征在于：所述储人腔（7）内设置有照明灯（13）以及监控探头（14），所述监控探头（14）与所述通信装置（4）连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于火场救援的自动化机器人，其特征在于：所述储人腔（7）的内壁上覆盖有纳米微孔隔热材料。

4.根据权利要求1所述的一种用于火场救援的自动化机器人，其特征在于：还包括上端固定在所述腔口下方的爬梯（15），所述爬梯（15）的下端临近地面。

5.根据权利要求1所述的一种用于火场救援的自动化机器人，其特征在于：还包括设置在所述车体（1）内的工作腔（16），所述工作腔（16）位于所述储人腔（7）上方，所述氧气罐（8）以及烟气过滤装置（9）均设置在所述工作腔（16）内。

6.根据权利要求1所述的一种用于火场救援的自动化机器人，其特征在于：还包括水箱（17）、水管（18）、水泵（19）以及喷洒头（20），所述水箱（17）设置在所述车体（1）上方，所述水管（18）的一端与所述水箱（17）连通，另一端与所述喷洒头（20）连通，所述水泵（19）设置在所述水管（18）上且与所述控制装置（3）连接，所述喷洒头（20）的洒水面朝下。

7.根据权利要求5所述的一种用于火场救援的自动化机器人，其特征在于：还包括设置在所述电动盖板（10）上且分别与所述控制装置（3）连接的火焰传感器（21）以及温度传感器（22）。

8.根据权利要求1-6任一项所述的一种用于火场救援的自动化机器人的控制方法，其特征在于，包括以下工作步骤：

a、操作人员通过遥控装置（5）控制自动化机器人进入火场；

b、控制装置（3）控制进气阀（12）开启到预设开度，氧气罐（8）内的氧气通过输氧管（11）向储人腔（7）内输入；

c、生命探测仪（6）进行被困人员的探测，在探测到被困人员时获取被困人员所处的位置并将其反馈给控制装置（3），控制装置（3）控制行走装置（2）向被困人员所处的位置进行行走，同时向生命探测仪（6）询问至被困人员的实时距离，并在判断出该实时距离达到设定值时，控制电动盖板（10）打开，以使被困人员通过腔口进入储人腔（7）内，同时，控制装置（3）控制过滤器（92）以及抽气泵（911）开启，在被困人员进入储人腔（7）内后，控制装置（3）控制电动盖板（10）关闭；

d、在生命探测仪（6）探测到无被困人员或者在储人腔（7）内的储人空间不足时，控制装置（3）控制行走装置（2）返回至安全场所。

9.根据权利要求7所述的一种用于火场救援的自动化机器人的控制方法，其特征在于，在步骤c中，还包括：

控制装置（3）在控制行走装置（2）向被困人员所处的位置进行行走时，控制火焰传感器（21）以及温度传感器（22）开启以分别对前方进行火焰与温度探测，在火焰传感器（21）探测出火焰和/或温度传感器（22）探测出高于预设温度的温度值时，控制装置（3）控制水泵（19）开启以将水箱（17）内的水通过水管（18）流至喷洒头（20），通过喷洒头（20）对下方进行洒水。