[发明专利]一种基于DSRC通信的异常车辆预警方法

权利要求书

1.一种基于DSRC通信的异常车辆预警方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤a：异常车辆实时获取自身的行车信息，并将行车信息通过自身的DSRC收发端向周围的正常车辆广播发送；

步骤b：正常车辆通过自身的DSRC收发端接收来自异常车辆的行车信息，实时获取自身的行车信息，正常车辆的数据融合模块对异常车辆的行车信息和自身的行车信息进行时间同步、滤波以及融合处理后发送至正常车辆的中央处理器；

步骤c：正常车辆的中央处理器计算异常车辆和自身的行驶轨迹；

步骤d：正常车辆的中央处理器以自身当前的定位为坐标原点、航向为Y轴方向建立相对平面坐标系，并将异常车辆和正常车辆的行驶轨迹转换至该相对平面坐标系中；

步骤e：在相对平面坐标系下，正常车辆的中央处理器判断异常车辆是否影响自身的行驶路线，若两车的行驶轨迹在未来时刻相交或者两车在X轴方向上的横向距离小于间距阈值W，则进入步骤f；否则退出流程；

步骤f：正常车辆的中央处理器计算两车发生碰撞所需的时间TTC，若TTC小于时间阈值T₀，则发送报警信息到正常车辆的CAN总线上；若TTC大于时间阈值T₀，则发送提醒信息到正常车辆的CAN总线上；

步骤g：正常车辆的CAN总线将预警信息发送到自身的车载显示器，该车载显示器在相对平面坐标系中显示异常车辆的当前位置并通过语音发出预警信息；

其中，上述步骤a中，异常车辆的行车信息包括：异常车辆的经纬度、航向角、速度、加速度和车辆状态信号；

上述步骤b中，正常车辆的行车信息包括：正常车辆的经纬度、航向角、速度和加速度；

上述步骤c中，车辆的行驶轨迹半径其中，D表示车辆当前时刻与上一时刻位置之间的距离，该距离由当前的经纬度和上一时刻的经纬度计算得到；表示车辆当前时刻和上一时刻的航向角之差；

上述步骤f中，时间阈值T₀表示正常车辆以当前速度减速到零需要的最短时间与驾驶员的反应时间之和。

2.根据权利要求1所述的一种基于DSRC通信的异常车辆预警方法，其特征在于：所述步骤c中，若小于校正值K_Calibration，则中央处理器判定车辆沿直线行驶，行驶轨迹半径R设置为恒定值R_Default。