[发明专利]一种地图生成方法及机器人在审
| 申请号： | 201710298790.X | 申请日： | 2017-05-02 |
| 公开（公告）号： | CN108803591A | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 苏俊 | 申请（专利权）人： | 北京米文动力科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京睿博行远知识产权代理有限公司 11297 | 代理人： | 龚家骅 |
| 地址： | 100000 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 标注 机器人 地图生成 摄像头采集 摄像头 物体模型 系统生成 坐标映射 维度 预设 申请 便利 应用 | ||
1.一种地图生成方法，应用于机器人中，其特征在于，所述机器人中设有摄像头以及SLAM系统，该方法包括：
利用预设的物体模型对所述摄像头采集的物体进行识别；
将所述摄像头获取的所述物体的坐标映射为指定维度的坐标；
根据所述识别结果以及所述坐标对所述SLAM系统生成的地图进行标注，以生成标注有所述物体的地图。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在利用预设的物体模型对所述摄像头采集的物体进行识别之前，还包括：
对所述SLAM系统中所有需要标注的物体进行物体模型训练，以生成与各所述物体对应的物体模型。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述SLAM系统为激光SLAM系统时，所述地图通过所述SLAM系统采集的激光数据生成，所述指定维度为二维。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述SLAM系统为视觉SLAM系统时，所述地图通过所述SLAM系统通过所述摄像头采集的数据生成，所述指定维度为三维。
5.如权利要求3或4任一项所述的方法，其特征在于，
与所述激光SLAM系统对应的所述摄像头的类型为深度摄像头；
与所述视觉SLAM系统对应的所述摄像头的类型包括单目摄像头、双目摄像头以及所述深度摄像头。
6.一种机器人，其特征在于，所述机器人中设有摄像头以及SLAM系统，该机器人还包括：
识别模块，用于利用预设的物体模型对所述摄像头采集的物体进行识别；
映射模块，用于将所述摄像头获取的所述物体的坐标映射为指定维度的坐标；
标注模块，用于根据所述识别结果以及所述坐标对所述SLAM系统生成的地图进行标注，以生成标注有所述物体的地图。
7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，在利用预设的物体模型对所述摄像头采集的物体进行识别之前，还包括：
模型训练模块，用于对所述SLAM系统中所有需要标注的物体进行物体模型训练，以生成与各所述物体对应的物体模型。
8.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，当所述SLAM系统为激光SLAM系统时，所述地图通过所述SLAM系统采集的激光数据生成，所述指定维度为二维。
9.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，当所述SLAM系统为视觉SLAM系统时，所述地图通过所述SLAM系统通过所述摄像头采集的数据生成，所述指定维度为三维。
10.如权利要求8或9任一项所述的机器人，其特征在于，
与所述激光SLAM系统对应的所述摄像头的类型为深度摄像头；
与所述视觉SLAM系统对应的所述摄像头的类型包括单目摄像头、双目摄像头以及所述深度摄像头。
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