[发明专利]伺服电机装置及机器人

权利要求书

1.一种伺服电机装置，其特征在于，其包括：

壳体，所述壳体内设置有：

与伺服控制板电性连接，用于接受所述伺服控制板的控制，以进行转动的电机；

与所述电机的输出端机械连接，用于将所述电机的转动速度缩小，且将所述电机的输出扭矩放大的减速机构；

与所述减速机构机械连接，用于获取所述减速机构输出的实际转动角度信息的电位器；

与所述电位器电性连接，用于接收外部的控制信号，并根据所述控制信号控制所述电机的转动，以及根据目标转动角度信息与所述实际转动角度信息的比较结果进行控制处理的所述伺服控制板，其中，所述控制信号包括所述目标转动角度信息。

2.根据权利要求1所述的伺服电机装置，其特征在于，所述控制信号包括脉宽调制信号，所述脉宽调制信号的周期为第一预设值，脉冲宽度为预设范围，基准信号宽度为第二预设值，以致所述电位器不存在间断。

3.根据权利要求2所述的伺服电机装置，其特征在于，所述伺服控制板通过所述控制信号控制所述电机，当所述控制信号的实际信号宽度大于等于所述基准信号宽度时，控制所述电机顺时针转动，当所述控制信号的实际信号宽度小于所述基准信号宽度时，控制所述电机逆时针转动。

4.根据权利要求1所述的伺服电机装置，其特征在于，所述减速机构包括变速齿轮组和输出齿轮组，所述变速齿轮组与所述电机的输出端连接，所述变速齿轮组与所述输出齿轮组齿合，所述电位器设置于所述输出齿轮组的底端。

5.根据权利要求4所述的伺服电机装置，其特征在于，所述变速齿轮组和所述输出齿轮组均由采用高强度耐磨铝材料制备的构件组成。

6.根据权利要求4所述的伺服电机装置，其特征在于，所述变速齿轮组包括第一主齿轮、第二主齿轮、第三主齿轮、副齿轮和齿轮轴，所述齿轮轴贯穿所述第一主齿轮、第二主齿轮、第三主齿轮，且所述第一主齿轮、所述第二主齿轮、所述第三主齿轮从上往下依次设置于所述齿轮轴上，所述第三主齿轮包括第一大齿盘和第一小齿盘，所述副齿轮与所述第一大齿盘齿合，且所述副齿轮与所述电机的输出轴同轴连接。

7.根据权利要求6所述的伺服电机装置，其特征在于，所述输出齿轮组包括输出底端齿轮、输出末端齿轮、输出轴和输出轴承，所述输出轴贯穿所述输出底端齿轮、所述输出末端齿轮，且所述输出末端齿轮、所述输出底端齿轮从上往下依次设置于所述输出轴上，所述输出轴承的一端与所述输出轴连接，所述输出轴承的另一端与所述电位器连接；所述输出底端齿轮包括第二大齿盘和第二小齿盘，所述第二大齿盘与所述第一小齿盘齿合，所述第二小齿盘与所述第二主齿轮齿合，所述第一主齿轮与所述输出末端齿轮齿合。

8.根据权利要求1所述的伺服电机装置，其特征在于，所述壳体包括顶盖、壳体本体和底盖，所述顶盖与所述壳体本体盖合，以形成第一容置腔，所述第一容置腔用于容置所述减速机构，所述底盖与所述壳体本体盖合，以形成第二容置腔，所述第二容置腔用于容置所述伺服控制板、所述电机和所述电位器。

9.根据权利要求8所述的伺服电机装置，其特征在于，所述壳体本体上还设有固定支架，所述电机固定安装于所述固定支架内。

10.一种机器人，其特征在于，其包括权利要求1-9之一所述的伺服电机装置。