[发明专利]越野自主驾驶

权利要求书

1.一种车辆系统，所述车辆系统包括：

能够访问存储器的处理器，所述存储器存储可由所述处理器执行的指令，所述指令包括：

确定自主主车辆是否能够穿越环境障碍物；以及

如果所述自主主车辆能够穿越所述环境障碍物，则：

根据所述环境障碍物控制主动悬架系统，以及

控制所述自主主车辆穿越所述环境障碍物；

确定在所述自主主车辆穿越所述环境障碍物之前乘客是否应该离开所述自主主车辆。

2.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述指令包括：

如果在所述自主主车辆穿越所述环境障碍物之前所述乘客应该离开所述自主主车辆，则产生警告。

3.根据权利要求2所述的车辆系统，其中所述指令包括在所述自主主车辆穿越所述环境障碍物之前将所述警告呈现给所述乘客。

4.根据权利要求2或3所述的车辆系统，进一步包括用户界面，所述用户界面被编程为在所述自主主车辆穿越所述环境障碍物之前将所述警告呈现给所述乘客。

5.根据权利要求4所述的车辆系统，其中由所述处理器执行的所述指令包括接收授权所述自主主车辆穿越所述环境障碍物的用户输入。

6.根据权利要求4所述的车辆系统，其中控制所述自主主车辆穿越所述环境障碍物响应于授权所述自主主车辆穿越所述环境障碍物的所述用户输入而发生。

7.根据权利要求4所述的车辆系统，其中所述用户输入由所述用户界面从远程装置无线接收。

8.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述指令包括确定是否所有乘客都已离开所述自主主车辆。

9.根据权利要求8所述的车辆系统，其中控制所述自主主车辆穿越所述环境障碍物在所述处理器确定所述所有乘客都已离开所述自主主车辆之后发生。

10.根据权利要求1所述的车辆系统，进一步包括传感器，所述传感器检测所述环境障碍物并且输出表示存在所述环境障碍物的障碍物检测信号。

11.根据权利要求10所述的车辆系统，其中由所述处理器执行的指令包括接收由所述传感器输出的环境障碍物检测信号。

12.根据权利要求1所述的车辆系统，其中控制所述主动悬架系统包括致动制动系统、节气门系统、转向系统以及升高至少一个车轮以穿越所述环境障碍物。

13.一种车辆系统，所述车辆系统包括：

传感器，所述传感器检测环境障碍物并且输出表示存在所述环境障碍物的障碍物检测信号；以及

处理器，所述处理器被编程为接收所述环境障碍物检测信号，所述处理器确定自主主车辆是否能够穿越所述环境障碍物，以及

如果所述自主主车辆能够穿越所述环境障碍物，则：

根据所述环境障碍物控制主动悬架系统，以及

控制所述自主主车辆穿越所述环境障碍物；

其中所述处理器被进一步编程为确定在所述自主主车辆穿越所述环境障碍物之前乘客是否应该离开所述自主主车辆。

14.根据权利要求13所述的车辆系统，其中所述处理器被进一步编程为确定是否所有乘客都已离开所述自主主车辆。

15.根据权利要求14所述的车辆系统，其中所述处理器被进一步编程为在所述所有乘客都已离开所述自主主车辆之后控制所述自主主车辆穿越所述环境障碍物。

16.一种自主驾驶方法，所述方法包括：

接收表示存在环境障碍物的传感器信号；

确定自主主车辆是否能够穿越环境障碍物；以及

如果所述自主主车辆能够穿越所述环境障碍物，则：

根据所述环境障碍物控制主动悬架系统，以及

控制所述自主主车辆穿越所述环境障碍物；

确定在所述自主主车辆穿越所述环境障碍物之前乘客是否应该离开所述自主主车辆。