[发明专利]一种固定翼无人机的飞行辅助系统在审
| 申请号： | 201710300239.4 | 申请日： | 2017-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN108803635A | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 张亮;董玥萌;谭玥;翟漪璇;杨宏基;夏建坤 | 申请（专利权）人： | 天津工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300387 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 感应模块 主控制模块 空速 固定翼无人机 姿态感应模块 辅助系统 实时监测 稳定飞行 无线模块 气压 无人机飞行 地面控制 电源模块 舵机模块 发送信息 飞行状态 接口模块 控制电机 控制模型 三维飞行 输出指令 数据返回 信号调理 遥控信息 飞行 俯仰角 横滚角 偏航角 数据发 舵机 终端 融合 调控 监测 应用 | ||
1.一种固定翼无人机的飞行辅助系统，采用模块化设计，主要包括主控制模块、姿态感应模块、气压高度感应模块、空速感应模块、信号调理及接口模块、舵机模块、无线模块。所述的主控制模块分别与姿态感应模块、气压高度感应模块、空速感应模块、信号调理及接口模块、舵机模块、无线模块、电源模块相连；所述的姿态感应模块由MEMS三轴数字陀螺仪和三轴数字MEMS加速度计组成，用来监测无人机飞行姿态并将测得数据返回到上位机，其中MPU6050陀螺仪使用I2C总线与MCU之间通信；所述的气压高度感应模块为MS5611-01BA气压传感器，用来检测飞行高度；所述的空速感应模块为4525D0气压传感器，用来检测飞行速度；所述的舵机模块由舵盘、位置反馈电位器、减速齿轮组、直流电机和控制电路组成；所述的主控制系统中上位机采用DMA的方式接收数据；所述的无线模块为基于2.4G频段的NRF2401模块，可实现无人机飞行数据返回并接收遥控指令。
2.根据权利要求书1所述的一种固定翼无人机的飞行辅助系统，其特征在于能在遥控无人机的同时，检测无人机的飞行状态和稳定程度，进行自动调整，并将数据返回地面。
3.根据权利要求书1所述的一种固定翼无人机的飞行辅助系统，其特征在于，无刷直流电机和电调由基于反电动势法的无位置传感器BLDC控制，NRF2.4G为采用3.3V供电无线模块，系统采用与主控制系统相同的电源网络对其供电，同时加入0.1UF电容进行滤波。结合陀螺仪传感器的数据融合技术，采用自适应算法，通过控制电机和舵机实现无人机的自主调控。
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