[发明专利]一种四自由度混联运动平台及动感模拟装置

权利要求书

1.一种四自由度混联运动平台，其特征在于，包括底座、三自由度并联机构、低阶动平台、旋转串联机构和高阶动平台，其中，

所述三自由度并联机构包括至少三个第一驱动组件，所述第一驱动组件包括第一线性驱动单元、转动连接件和滑动件；

所述第一线性驱动单元被设置为沿竖直方向安装在所述底座上，所述第一线性驱动单元的驱动输出端被设置为通过所述转动连接件与所述滑动件转动连接，所述滑动件被设置为与所述低阶动平台滑动连接；

所述转动连接件被配置为通过所述转动连接件和第一线性驱动单元能够驱动所述滑动件实现转动运动；

所述旋转串联机构包括第二线性驱动单元、传动件和旋转件，所述第二线性驱动单元被设置为安装在所述低阶动平台上，所述旋转件安装在所述低阶动平台和所述高阶动平台之间；

所述传动件被配置为将所述第二线性驱动单元的直线运动转换为所述高阶动平台的旋转运动；

所述第二线性驱动单元的驱动输出端被设置为通过所述传动件与所述高阶动平台相连接，以使得所述第二线性驱动单元驱动所述高阶动平台，所述高阶动平台通过所述旋转件相对于所述低阶动平台作旋转运动。

2.根据权利要求1所述的四自由度混联运动平台，其特征在于，所述转动连接件为杆端关节轴承；

所述杆端关节轴承的杆端与所述第一线性驱动单元的驱动输出端相连接，所述杆端关节轴承的关节轴承端与所述滑动件转动连接。

3.根据权利要求1所述的四自由度混联运动平台，其特征在于，所述三自由度并联机构包括三个第一驱动组件；

各所述滑动件的滑动方向所在的直线相交于一点，且相邻所述滑动件的滑动方向所在的直线之间的夹角为120°。

4.根据权利要求1至3任一项中所述的四自由度混联运动平台，其特征在于，所述滑动件包括下主体和上主体，其中，

所述下主体被设置为与所述转动连接件转动连接，所述下主体上设有滑槽；

所述上主体被设置为与所述低阶动平台固定连接，且所述上主体与所述滑槽滑动配合。

5.根据权利要求4所述的四自由度混联运动平台，其特征在于，所述滑动件还包括左限位臂、右限位臂、左缓冲件和右缓冲件，其中，

所述下主体包括连接体和垫块，所述连接体与所述转动连接件转动连接，所述连接体上设有垫块安装槽，所述垫块安装于所述垫块安装槽中，所述滑槽位于所述垫块上；

所述左限位臂和所述右限位臂分别与所述上主体的两端相连接，所述左限位臂和所述右限位臂与所述下主体相对设置；

所述左缓冲件与所述左限位臂面对所述下主体的表面相连接，以在所述上主体沿着所述滑槽滑动时，所述左缓冲件与所述下主体的表面缓冲接触；

所述右缓冲件与所述右限位臂面对所述下主体的表面相连接，以在所述上主体沿着所述滑槽滑动时，所述右缓冲件与所述下主体的表面缓冲接触。

6.根据权利要求1所述的四自由度混联运动平台，其特征在于，所述传动件包括拔叉和传动轴，其中，

所述拔叉与所述第二线性驱动单元的驱动输出端相连接，所述拔叉上设有传动孔；

所述传动轴被设置为安装在所述高阶动平台上；

所述传动轴的端部位于所述传动孔内，且所述传动轴的直径小于所述传动孔的孔径。

7.根据权利要求1所述的四自由度混联运动平台，其特征在于，所述旋转件为轴承。

8.根据权利要求1所述的四自由度混联运动平台，其特征在于，所述三自由度并联机构还包括支撑单元；

所述支撑单元包括转接板、固定件和缓冲块，其中，

所述第一线性驱动单元安装在所述转接板上，所述转接板通过所述固定件安装在所述底座上，所述缓冲块被设置为用于缓冲自所述第一线性驱动单元传递过来的振动。

9.根据权利要求8所述的四自由度混联运动平台，其特征在于，每一个所述第一线性驱动单元安装在不同的所述支撑单元上。

10.一种动感模拟装置，其特征在于，包括座椅、脚踏板和权利要求1至9任一项中所述的四自由度混联运动平台，其中，

所述座椅和脚踏板均安装在所述高阶动平台上。