[发明专利]基于机器视觉的异形插件机器人

权利要求书

1.基于机器视觉的异形插件机器人，其特征在于，包括爪手、主轴、控制组件、气动缸、连杆、机架、基座；爪手与主轴连接，主轴带动爪手实现轴向运动、旋转运动，爪手包括爪手本体、夹爪定位块、活动夹爪，爪手本体与主轴固定连接，爪手本体顶部的内壁设置有轴向直线电机，轴向直线电机与连夹爪定位块接，夹爪定位块在轴向直线电机的驱动下做上下运动，夹爪定位块上设置有径向直线电机，活动夹爪与径向直线电机连接，活动夹爪在径向直线电机的驱动下实现活动夹爪的夹紧和松开，控制组件通过铰链与连杆连接，机架通过铰链与连杆连接，机架下部设置有转轴，转轴与基座连接，气动缸一端连接控制组件，另一端与机架连接。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的异形插件机器人，其特征在于，控制组件包括中央处理单元、轴向控制单元、旋转控制单元、轴向视觉识别单元、径向视觉识别单元、供电单元，轴向控制单元与中央处理单元连接，轴向控制单元与主轴连接，主轴在轴向控制单元的驱动下实现主轴的轴向运动，旋转控制单元与中央处理单元连接，旋转控制单元与主轴连接，主轴在旋转控制单元的驱动下实现主轴的旋转运动。

3.根据权利要求1或2所述的基于机器视觉的异形插件机器人，其特征在于，轴向视觉识别单元包括轴向摄像光源组件、元器件中心识别模块，轴向摄像光源组件设置在主轴顶端，轴向摄像光源组件与元器件中心识别模块连接，轴向摄像光源组件对元器件中心进行识别，并将采集到的视频图像传输至元器件中心识别模块，元器件中心识别模块处理分析后获得元器件中心坐标信息。

4.根据权利要求1或2所述的基于机器视觉的异形插件机器人，其特征在于，径向视觉识别单元包括径向摄像光源组件、元器件引脚位置识别模块，径向摄像光源组件设置在爪手本体内壁上，径向摄像光源组件至少有2个，径向摄像光源组件对称设置在活动爪手的两侧，径向摄像光源组件与元器件引脚位置识别模块连接，径向摄像光源组件对元器件引脚进行识别，并将采集到视频图像传输至元器件引脚位置识别模块, 元器件引脚位置识别模块分析后获得元器件引脚位置坐标信息。

5.根据权利要求1所述的基于机器视觉的异形插件机器人，其特征在于，轴向控制单元与爪手本体顶部的内壁设置的轴向直线电机连接，轴向控制单元驱动轴向直线电机微动，轴向控制单元与夹爪定位块上设置的径向直线电机连接，轴向控制单元驱动径向直线电机微动。

6.根据权利要求1或2所述的基于机器视觉的异形插件机器人，其特征在于，中央处理单元由供电单元进行供电，中央处理单元接收来自轴向视觉识别单元、径向视觉识别单元的数据信息，并对数据信息进行处理分析后，计算设定的元器件引脚位置坐标以及元器件中心坐标的补偿值，中央处理单元向轴向控制单元、旋转控制单元发出执行指令，轴向控制单元控制主轴、轴向直线电机、径向直线电机运动，旋转控制单元控制主轴运动，确保元器件移动到设定的坐标位置。