[发明专利]利用智能手机规划机器人行走路线的方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种利用智能手机规划非工业用机器人行走路线的方法。

背景技术

随着机器人逐步的进入办公、家庭、服务等场所，机器人的行走路线是一个需要解决的问题。现有技术中，存在有利用手机控制两足式机器人的系统，该系统利用手机定位两足式机器人，设置起始与终点位置，并根据位置以及不断拍照的照片，来确定下一步的位置。但这种方式需要在机器人行走过程中不断利用拍照得到的照片来判定行走路线，其数据处理冗长，加重了处理器的工作压力。又如，现有技术中公开了一种全地形仿生机器人，但该机器人的行走路线不能一次性设定，需要人工不停地指挥机器人，这加重了工作人员的劳动强度。现有技术还公开了一种机器人寻线导航的方法和装置，但该装置需要人工设定机器人行走的每一步的距离和方向，如果环境复杂，机器人很容易走错路线。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种易于操作、路线变更方便、行走路线精准且能一次性设置完路线的利用智能手机规划机器人行走路线的方法。

本发明所采用的技术方案是：本发明利用智能手机规划机器人行走路线的方法，其中的智能手机为具备拍照功能和电子罗盘功能的智能手机，在智能手机上嵌入地形绘制模块，所述地形绘制模块用于绘制地形图以及在地形图上标注地形尺寸，该方法包括以下步骤：

（1）机器人周围环境地形图获取：通过智能手机拍照功能或所述地形绘制模块绘制获得机器人所处房屋内的地形图并导入到地形绘制模块内；

（2）地形图尺寸标注：在智能手机上缩放地形图至便于查看的大小，通过所述地形绘制模块在地形图上标注实际的地形特征尺寸；

（3）行走路线绘制：在智能手机上调出电子罗盘模块，并用手指在智能手机屏幕中打开的地形图图片中通过移动手指绘出机器人行走路线图；

（4）数据传输：将步骤（3）中带有电子罗盘数据的地形图发送至与该智能手机相关联的机器人上的控制器中；

（5）机器人对接收到的数据进行处理并指引机器人到达目的地：机器人的控制器将所接收到的带有电子罗盘数据的地形图根据图形特征以及标注的尺寸和机器人行走路线图，以所处房屋内的某一面墙作为参考物，设定自己的周围环境识别数据和方向数据，经过传感器的辅助判断，机器人能够自动避障自动确定行走方向，快速的抵达目的地。

上述方案可见，通过手机拍照或地形绘制的形式，一次性绘制机器人所处周围环境的格局图，通过电子罗盘的接入实现将手机上的图形尺寸与实际房屋尺寸同步，并整理发送至机器人的控制器中，机器人通过控制器的处理获得在房屋内的行走路线，通过其本身设置的传感器感知行走路线上的各种情况并以所处房屋内的某两面或一面墙作为参考物，控制机器人按指定路线行走，其易于操作，只要在前端一次性将机器人所处的周围环境的格局图绘制好并规划好路线图即可实现不间断地行走，其能够一次性设置完路线；通过以机器人所处环境中的某一面墙作为参考物，不会产生错误的线路，保证了行走路线的精准度；此外，由于采用智能手机通过拍照或地形绘制模块快速地获取机器人周围环境的格局图，与现有技术相比，其可快速地完成路线变更，针对不同的房屋环境可快速地完成路线绘制。

进一步地，所述步骤（1）中，通过智能手机拍照功能绘制获得机器人所处房屋内的地形图时，在白纸上绘制出机器人所处房屋的地形格局图，通过智能手机拍照功能对画在白纸上的地形格局图拍照得到地形图图片，将得到的地形图图片导入到所述地形绘制模块中作为机器人所处房屋内的地形图；或者，所述步骤（1）中，通过所述地形绘制模块绘制获得机器人所处房屋内的地形图时，从所述地形绘制模块中提取与机器人所处的房屋的房间布局相类似的图形块并推送入所述地形绘制模块的拼图界面中，再拼接成与机器人所处房屋的所有房间相一致的地形图。

上述方案可见，通过手机拍照获得地形图，其操作简单，方便快捷，与实际房屋布局完全匹配，保证了行走路线的精度；而采用地形绘制模块进行地形地形图绘制时，其操作方便快捷，且行走路线精准。

再进一步地，所述步骤（2）中，在地形绘制模块内进行地形特征尺寸标注时，双击智能手机屏幕上的地形图，在跳出的尺寸输入框中输入地形图中相应位置的实际尺寸并推至相应的房间地形边框上，从而完成房屋内部地形特征的尺寸标注。由此可见，通过房屋内部地形特征尺寸标注，保证了在手机上的地形图与实际房屋的格局保持一致，保证规划的机器人行走路线的精准度。